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>导读：在工业自动化中，通常会使用步进或者伺服电机来来实现设备的点胶、搬运等，那么针对这种设备我们该如何编程呢？
一、控制要求
①手动可以控制X、Y、Z轴的点动
②按下回原点按钮，设备开始回原点
③HMI上手动示教抓取基准点和放置基准点
④示教完后，按下启动按钮，开始进行搬运
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二、程序设计
手动控制程序（ FC4 ）
1.程序段1、2、3、4分别实现的是轴使能、回原点、点动以及复位功能。
抓取位置计算（ FC1 ）
抓取位置计算程序使用SCL的FOR循环来做会更加方便，总共需要搬运的是8个产品，产品之间的距离是50mm，每个产品的位置点由三个位置数据(X、Y、Z)，所以可以利用3个FOR循环的嵌套来做，这样可以便于下次多个物料堆叠的情况可以直接更改循环次数即可。
第一个产品的位置为：（X:=0, Y:=0, Z:=0）
第二个产品的位置为：（X:=0, Y:=50, Z:=0）
第二个产品的位置为：（X:=0, Y:=100, Z:=0）
第二个产品的位置为：（X:=0, Y:=150, Z:=0）
放置位置计算（ FC2 ）
直线插补（ FC5 ）
设计思路：
1）假如我们需要画出从C点到A点所示的斜线，这个时候可以把轴位移的距离进行分解，如图2中可以看到C点的位置X=0，Y=0。而轴从C点走到A点可以算出X轴的位移是15mm,Y轴上的位移是30mm。X轴和Y轴位移距离是不一样的，但是X轴和Y轴都有速度，根据X轴移动距离=V1*t，Y轴移动距离=V1*t公式。可以得出：当改变X轴和Y轴的速度时，可以使两轴同时到达。注：V1为X轴的速度，V2为Y轴的速度，t为时间。
2）根据项目控制需求，两个轴需要同时到达一个点上，到达的时间必须一致才行，而两轴所移动的距离不一定一致，因此需要运算每个轴的运行移动速度；我们可以把每个轴的移动距离/移动距离则得到运行移动的时间，公式如下所示：
根据上述公式，我们还得运算其移动距离才行，可以根据X轴的目标位置和当前位置求移动距离；根据Y轴的目标位置和当前位置，求移动距离；为了避免移动距离运算结果为负值，需要取其绝对值。
X轴移动距离=X轴目标位置－X轴当前位置。
Y轴移动距离=Y轴目标位置-Y轴当前位置。
计算运行移动速度，我们可设定一个运行速度，去运算另一个轴的移动速度，因此有可能存在三种情况。
①若X轴的移动距离> Y轴移动移动距离时，则X轴的运行移动速度为最大速度，计算Y轴移动速度。
②若Y轴的移动距离> X轴移动移动距离时，则Y轴的运行速度为最大速度，计算X轴速度。
③若Y轴的移动距离= X轴移动移动距离时，则Y轴移动速度=最大速度=X轴移动速度。
- 程序设计：我们只需要根据设计思路中的第2点把它转换成PLC代码
主程序（ OB1 ）
程序段1是将相关数据初始化。
程度段2是调用FC1程序块，分别填写要搬运和放置的物料个数
程序段3：HMI上示教基准位置点(抓取点)
通过将XYZ轴手动移动(可以通过JOG指令实现)至第一个位置点，然后点击HMI上的示教，把相关的点位传送给基准位置的X和Y及Z。MD22,MD26,MD30来源于轴的当前位置
程度段4：HMI上示教基准位置点(放置点)
通过将XYZ轴手动移动(可以通过JOG指令实现)至第一个位置点，然后点击HMI上的示教，把相关的点位传送给基准位置的X和Y及Z。MD22,MD26,MD30来源于轴的当前位置
程度段5：抓取
抓取点分三步：
1.移动至抓取上方点
2.移动至抓取点
3.移动至抓取上方点，其中第一和第二步都是Z轴偏移100.0mm
抓取位置定位
程度段9：放置
抓取点分三步：
1.移动至放置上方点
2.移动至放置点
3.移动至放置上方点，其中第一和第二步都是Z轴偏移100.0mm
程度段14是示教
示教功能主要是实现起始点的定义，也就是我们人为的将轴移动到相关位置，然后点击触摸屏上的“示教”按钮从而记住位置
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