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在CANOpen协议中，经常看到CAN-ID、NODE-ID、COB-ID，那么这三个ID有什么区别。
CAN-ID：
每一条CAN报文的通信中，都有一个ID，作为报文的唯一标识，就是CAN-ID。
NODE-ID：
在CANOpen的网络设备中，每一个设备都有一个ID标识符，这个ID就是NODE-ID。其范围是1-127。
COB-ID：
在CANOpen的网络设备中，功能码和NODE-ID共同组成COB-ID。在CANOpen的通信中，COB-ID就是CAN-ID。
功能码：
其中TxPDO和RxPDO一共有4对，表中只是列出了TxPDO1和RxPDO1。对应的功能码依次是：
0011B, 0100B, 0101B, 0110B, 0111B, 1000B, 1001B, 1010B |
