CANOpen通信协议1

在《CANOpen对象字的理解》中，分享了如何去理解对象字这个概念，那么CANOpen通信协议是如何实现不同的设备之间通信呢？

主站读取2号站的温度传感器问题（对象字主索引为0x1000，子索引为0x00），需要如何通知2号站？如何发数据报文？

发送报文：

CAN ID：0x602

CAN Data: 0x40 0x00 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

如果温度是个32位数据，值为0x12345678，

回复报文：

CAN ID：0x582

CAN Data: 0x43 0x00 0x10 0x00 0x78 0x56 0x34 0x12

上面的发送和回复报文，就是一个SDO通信，下面分析发送和回复报文。

发送报文解析：

0x602: CAN ID，就是发送的CAN报文的ID，0x600 + NodeID，NodeID表示设备的节点ID，2号站的NodeID就是2

0x40：表示读数据

0x00 0x10：对象字的主索引

0x00：对象字的子索引

0x00 0x00 0x00 0x00：因为是读，所以默认都是写0

回复报文解析：

0x582: CAN ID，就是回复的CAN报文的ID，0x580 + NodeID，NodeID表示设备的节点ID，2号站的NodeID就是2

0x43：表示数据的有效字节数为4个字节

0x00 0x10：对象字的主索引

0x00：对象字的子索引

0x78 0x56 0x34 0x12：温度的值

本例子只是对CANOpen报文协议的一个基础认知，后续会具体分享报文协议。