西门子控制之Jerk曲线配置和温柔的代价

自从上次堆垛机调试，通过调试把精度调出来以后（见堆垛机的定位精度±3mm？谁来负责）。甲方表示很满意，但是甲方感官上节拍慢了，这下我们通过理论证明和实践测试来证明使用Jerk-S曲线后并未有明显的时间效率损失。

一：首先大家都知道使用了S曲线肯定是启停更平稳，但是一定会损失时间，通过什么来弥补呢？



二：以西门子的RFG为例，原来的加速时间P1120设置比较简单，现在我们使用了S曲线了，增加了启动平滑时间的设置P1130和P1131，增加了停止平滑时间的设置P1132和P1133（当然P1132根据设定给定值如果频率小可以不发生）。



三：上次的堆垛机案例中，我们电气原本的曲线最高速度120m/min，加减速度0.3m/s2。则加减速时间6.67S，加减速距离=6.6米

       使用了S曲线后，P1130=0.4S，P1131=0.1S，P1132=0.1S，P1133=0.4S。导致的结果是启动和减速时间增加了0.5S。温柔的代价就是时间损失了。

       那么如何将这段时间给追回来呢？只有增加启动过程中的加速度。例如本案例中将加减速度增到了0.325m/s2.



这样保证了启动加速和减速时能实现同样的节拍效果（即6.67S完成6.6米）。

当然使用了S曲线后，加速过程中电机的启动力矩增加了7%，但因为现在的节能电机启动能力足够，热容量足够，变频器能力够，没有问题。

甲方表示灰常满意，终于能和我们公司的机械和电气同坐一桌吃饭也很满意。今天就付钱送我们回家......大家不用担心我们继续打架了。