FANUC机器人跳过Skip指令

FANUC机器人跳过Skip指令

跳过条件指令Skip，是指事先设定跳过条件，也就是指令执行的条件。并且在执行跳过指令前，必须先执行跳过条件指令。当跳过条件指定后，只有程序执行结束或者执行下一个跳过条件指令才无效。如下图所示：



PS：此跳过指令是当跳过条件不满足的时候，才跳至标签指定的位置。是反逻辑用法。

关于跳过条件指令的用法格式，如下图所示：



由图中可以看出，可以使用的判定条件用法还是很丰富的，并且在条件语句中也可以使用逻辑运算符，如AND、OR，这样在同一行中可以对多个条件进行示教判定，简化程序。如下图所示：



PS：最多可以连续判定5个条件数。

那么此指令用于什么情况下呢？

举例如：多层物料的取件，机器人在由高层向底层依次取料时，吸盘上有抓料到位的检测信号，如下图所示：



这时，我们可以将目标位置设置为最下面一层的取料位置，将抓料到位信号=ON作为跳过条件，当机器人在向下移动的过程中，吸盘抓到物料信号为ON，机器人直接跳到下一行的取料返回点位置。

如果机器人下降到最底层的取料位置，吸盘的抓料信号一直没有变为ON，那么就代表吸盘没有取到料，此时就可以跳到标签位置行，还可以设定用户报警提示。关于用户报警可参考之前文章内容《其他指令用户报警设置》。

下面来看一下此跳过Skip指令在哪里调用。

选择要编写的程序，进入编辑界面，按【下一页】找到【指令】键，在弹出的指令一栏列表中，选中【跳过】如下图所示：



下面是一个简单的程序，我们做个简单的分析：



第一、二行：机器手原点等待位置；

第三行：跳过条件指令，此处离线模拟，用R[]代替DI[]信号；

第五行：取料前安全位置点；

第七行：最下面一层取料位置点，设定跳过指令标签；

第八行：当判定条件R[10]=0时，条件成立，跳过指令执行，跳过第七行P[1]点执行后面第八行，并报警提醒。

此指令容易绕进去，不过用好了也可以巧妙实现上面多层取料。