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我们首先需要定义一些关键的功能块，包括输入处理（如用户选择的停车位）、电机控制（如将停车平台移动到指定层）、传感器检测（如检查停车位是否有车）以及输出显示（如显示操作状态或错误信息）。
以下是一个简化的自动立体车库放车和取车的程序仅供参考。
PROGRAM ParkingSystem
VAR
ParkingLevels : ARRAY [1..10] OF BOOL;
// 假设有10个停车层，BOOL表示是否有车
SelectedLevel : INT;
// 用户选择的停车层
OperationMode : ENUM := 'Idle';
// 枚举类型: 'Idle', 'Park', 'Retrieve'
MotorRunning : BOOL;
// 电机运行状态
MotorDirection : INT;
// 电机方向：1=向上，-1=向下，0=停止
// ... 其他需要的变量，如传感器状态、用户界面输入等 ...
END_VAR
// 假设有一个函数用于控制电机
FUNCTION MotorControl(Direction: INT, Enable: BOOL): BOOL
// 这里应该包含实际的电机控制逻辑
// 返回一个BOOL值表示电机是否已正确启动或停止
RETURN TRUE;
// 示例返回值，实际值取决于控制逻辑
END_FUNCTION
// 主程序
BEGIN
// 用户界面输入处理（这里仅为示例，实际实现取决于您的硬件和软件配置）
IF UserInput_Park THEN
// 假设UserInput_Park是一个表示用户想要放车的布尔变量
OperationMode := 'Park';
// 获取用户选择的停车层
SelectedLevel := UserSelectedLevel;
ELSIF UserInput_Retrieve THEN
// 假设UserInput_Retrieve是一个表示用户想要取车的布尔变量
OperationMode := 'Retrieve';
// 获取用户选择的停车层
SelectedLevel := UserSelectedLevel;
END_IF;
// 放车逻辑
IF OperationMode = 'Park' THEN
IF NOT ParkingLevels[SelectedLevel] AND NOT MotorRunning THEN
// 检查选定层是否可用且电机未运行
MotorDirection := 1;
// 向上移动电机
MotorRunning:=MotorControl(MotorDirection, TRUE);
// 启动电机
// 假设有一个函数用于检测电机是否停止
IF MotorStopped() THEN
// 假设MotorStopped是一个返回电机是否停止的函数
ParkingLevels[SelectedLevel] := TRUE;
// 更新车位状态为有车
OperationMode := 'Idle';
// 操作完成，返回空闲状态
MotorRunning := FALSE;
// 停止电机
END_IF;
END_IF;
END_IF;
// 取车逻辑
IF OperationMode = 'Retrieve' THEN
IF ParkingLevels[SelectedLevel] AND NOT MotorRunning THEN
// 检查选定层是否有车且电机未运行
MotorDirection := -1;
// 向下移动电机
MotorRunning:=MotorControl(MotorDirection, TRUE);
// 启动电机
IF MotorStopped() THEN
ParkingLevels[SelectedLevel] := FALSE;
// 更新车位状态为无车
OperationMode := 'Idle';
// 操作完成，返回空闲状态
MotorRunning := FALSE;
// 停止电机
END_IF;
END_IF;
END_IF;
// ... 其他逻辑，如安全机制、错误处理、用户界面更新等 ...
END_PROGRAM
上述程序是一个简化的示例，用于展示如何使用ST语言编写放车和取车的逻辑。实际实现时，您需要根据具体的硬件和软件环境进行相应的调整。
MotorControl函数和MotorStopped函数是假设的，您需要根据您的电机控制硬件和接口来编写实际的函数。
用户界面输入（如UserInput_Park、UserInput_Retrieve和UserSelectedLevel）也是假设的，您需要根据您的用户界面硬件和软件来获取这些值。
安全机制和错误处理是立体车库系统中非常重要的一部分，但在这个示例中没有详细展示。在实际实现时，请确保包含适当的安全和错误处理逻辑。 |
