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西门子S7-1200PLC控制步进电机的梯形图程序
西门子S7-1200PLC控制步进电机的梯形图程序，也可以用结构化编程的思路来编程。
首先，新建一个FB，编程语言选择LAD（梯形图）。
然后，在FB编程区编写程序段1~19。
程序段1，M1.2为系统存储器始终为1。手/自动开关为1时，自动模式开启；手/自动开关为0时，手动模式开启。
程序段2，M1.2为系统存储器始终为1。启动使能按钮一个上升沿在步进电机未使能时，置位轴使能；启动使能按钮一个上升沿在步进电机已使能时，复位轴使能。
▼ 程序段1、2
程序段3，步进电机启动使能，调用MC_Power指令程序。
程序段4，步进电机点动模式，调用MC_MoveJog指令程序。
▼ 程序段3、4
程序段5，在手动模式下，按复位按钮，复位指令启动。
程序段6，步进电机复位模式，调用MC_Reset指令程序。
程序段7，步进自动转换为手动模式的一个脉冲时，触发暂停模式。
▼程序段5、6、7
程序段8，步进电机暂停模式，调用MC_Halt指令程序。
程序段9，在自动模式下，按复位按钮，回原点指令启动。
▼程序段8、9
程序段10，步进电机回原点模式，调用MC_Home指令程序。
程序段11，在自动模式下，按自动启动按钮，开始执行定位运行。
▼ 程序段10、11
程序段12，步进电机原点OK情况下，确认原点的偏差范围为-0.5~+0.5，则认为是原点位置。确认位置1、2的定位偏差范围为-0.5~+0.5。
▼ 程序段12
程序段13，自动开始启动按钮按下，如在原点位置，则调用15.0的定位速度和位置1的定位位置；如在位置1处，则调用20.0的定位速度和位置2的定位位置；
▼ 程序段13
程序段14，定位1、2的触发，统一为定位触发。
程序段15，绝对定位模式，通过上几步的设置为步进电机进行定位。
▼ 程序段14、15
程序段16，自动指示灯程序。
程序段17，手动指示灯程序。
程序段18，步进电机启动使能程序
程序段19，步进电机使能异常报警程序。
▼程序段16、17、18、19
最后，我们要在主程序块下调用FB程序，直接在项目树中拖过来放开即可，这里要为FB的输入、输出分配好实参地址。
▼ 主程序块调用FB
好了，西门子S7-1200PLC控制步进电机的部分梯形图程序就介绍到这里，实际工程应用大家自行增减。
西门子S7-1200PLC控制步进电机的SCL语言编程
▼ 函数块SCL语言程序
#轴使能启动(Axis:="步进电机",
Enable:=#轴使能_1,
StartMode:=1,
StopMode:=1);
#复位启动(Axis:="步进电机",
Execute:=#手动模式_1 AND #复位按钮);
"回原点启动"(Axis:="步进电机",
Execute:=#自动模式_1 AND #复位按钮,
Position:=0,
Mode:=3);
#点动模式启动(Axis:="步进电机",
JogForward:=#正向点动 AND #手动模式_1,
JogBackward:=#负向点动 AND #手动模式_1);
#绝对定位启动(Axis:="步进电机",
Execute:=#绝对定位模式_1,
Position:=#位置,
Velocity:=#速度);
#上升沿检测(CLK:=#手动模式_1);
#暂停模式启动(Axis:="步进电机",
Execute:=#上升沿检测.Q);
//以上为指令块调用
#上升沿检测2(CLK:=#启动使能按钮);
IF #上升沿检测2.Q AND NOT #轴使能启动.Status THEN
#轴使能_1 := 1 ;
END_IF;
IF #上升沿检测2.Q AND #轴使能启动.Status THEN
#轴使能_1 := 0 ;
END_IF;
#自动模式_1 := #"自/手动切换";
#手动模式_1 := NOT #"自/手动切换";
//以上为按钮的状态
#步进启动2 := #自动模式_1 AND #自动启动 AND "步进电机".StatusBits.HomingDone;
//以上绝对定位方式的自动启动
IF #步进启动2 THEN
CASE #程序步 OF
0:
#程序步 := 10;
;
10:
#位置 := #位置1设置值;
#速度 := #速度1设置值;
#绝对定位模式_1 := 1;
#延时处理 := 0;
IF #绝对定位启动.Done THEN
#绝对定位模式_1 := 0;
#程序步:= 15;
END_IF;
15:
#IEC_Timer_0_Instance(IN:=#延时处理,
PT:=t#0s);
#延时处理 := 1;
IF #IEC_Timer_0_Instance.Q THEN
#位置 := #位置2设置值;
#速度 :=#速度2设置值;
#绝对定位模式_1 := 1;
END_IF;
IF #绝对定位启动.Done THEN
#绝对定位模式_1 := 0;
#延时处理 := 0;
#程序步:= 20;
END_IF;
20:
#IEC_Timer_0_Instance_1(IN:=#延时处理,
PT:=t#10s);
#延时处理 := 1;
IF #IEC_Timer_0_Instance_1.Q THEN
#位置 := #位置3设置值;
#速度 := #速度3设置值;
#绝对定位模式_1 := 1;
END_IF;
IF #绝对定位启动.Done THEN
#绝对定位模式_1 := 0;
#延时处理 := 0;
#程序步 := 10;
END_IF;
END_CASE;
ELSE
#位置 := 0;
#速度 := 0;
#自动模式_1 := 0;
#程序步 := 0;
END_IF;
//以上为三个位置的定位，预留延时功能
#自动指示灯_1 := #自动模式_1;
#手动指示灯_1 := #手动模式_1;
#报警指示灯_1 := #轴使能启动.Error;
#轴使能指示灯 := #轴使能启动.Status;
#原点指示灯_1 := "步进电机".StatusBits.HomingDone;
//以上为输出指示灯
▼ Main程序块调用函数块
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