运动控制之基MC_Power，你真的懂它吗？

MC_Power功能块是轴运动控制的核心基础。它负责管理轴的使能状态，确保轴在接收到运动指令时能够安全、可靠地启动和运行。

输入输出引脚

Axis：轴名称，映射到要操作的轴。

输入端：

Enable：
MC_Power指令的激活信号。仅当Enable为TRUE时，功能块才会工作，指令必须在程序里一直调用才会保持轴使能状态。为了保持轴的使能状态，需要在程序中持续激活状态。

bRegulatorOn：
伺服上电信号。一般可使用此引脚触发轴的使能状态。

bDriveStart：
禁用快速停止机制。可使用此引脚关联急停回路，正常情况下需保持为TRUE的状态。

输出端：

Status：轴的StandStill状态。
Busy：标记MC_Power指令是否处于活动状态。
Error：标记MC_Power指令是否产生错误。
ErrorID：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorID表示错误号。
bRegulatorRealState：轴是否处于上电状态。是bRegulatorOn信号的反馈。
bDriveStartRealState：轴是否处于快速停止状态。是bDriveStart信号的反馈。

功能说明

• 只有在输入Enable为TRUE的时候。其它的输入才会被功能块处理。
• 如果功能块MC_Power已经被调用，且bRegulatoron=FALSE，那么功能块择设置相关轴的轴状态为power_of状态，表明轴还没有做好运动准备。
• 如果功能块MC_Power已经被调用，并且bRegulatoron=TRUE，如果此时自没有错误发生，那么功能块将设置相关轴的状态为StandStill 状态；如果有错误发生，将输出相应的错误状态。
• 如果 Enable, bRegulatoron以及bDrivestart都为TRUE，但是输出Status在一定时间后仍为FALSE，那么输出Error将会被置位。当在使能状态情况下产生一个硬件问题，可能会发生这种情况。
• 如果使能信号丢失，相关轴将会被置位ErrorStop状志。
  

时序图

将Enable设为TRUE，bRegulatorOn设为TRUE，bDriveStart设为TRUE，随后，轴进入使能ON状态，同时Status状态也变为TRUE，以反映轴当前处于StandStill状态。



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