最实用的运控功能块，一定得学会！

如果要推荐一种让轴快速动起来的方法，我选MC_Jog。

很多情况下需要对轴进行点动微调、精确定位，都离不开它的身影，虽简约但决不简单，文章最后有案例展示。



输入输出引脚

Axis：轴名称，映射到要操作的轴。

输入端：

JogForward：

正向点动，此处采集的是电平信号，一直给信号，轴就会一直动。

JogBackward：

反向点动，此处采集的是电平信号，一直给信号，轴就会一直动。

Velocity：

运动速度设置（用户单位 / S); 值范围：1...2147483647。

Acceletation/Deceletation：

加减速度设置。设置点动启停时的加/减速度。

Jerk：

加加速度设置。此参数可不做设置。

需要注意的是，务必要设置速度以及加/减速度参数，否则无论您如何尝试点动操作，轴都不会有任何移动。

输出端：

Busy：标记功能块是否处于活动状态。

Error：标记功能块是否产生错误。

ErrorID：当功能块产生错误时，用ErrorID表示错误号。

CommandAborted：被另一个更高优先级的功能块打断。

功能说明

设定目标速度（Velocity）以执行点动操作。

当需要正向运动时，将JogForward（正向点动使能）设置为TRUE；当需要反向运动时，将JogBackward（反向点动使能）设置为TRUE。

注意：不可同时将JogForward和JogBackward设置为TRUE，否则轴将不会进行任何运动。

若MC_Jog指令中设定的速度超过轴参数规定的点动最高速度限制，则轴将以点动最高速度进行运动。

时序图


当启动JogForward（正向点动）或JogBackward（负向点动）时，Busy状态将变为TRUE，表示系统正在执行点动操作。

当JogForward或JogBackward指令结束时，Busy状态将变为FALSE，表示点动操作已完成。

若使用其他指令来中止当前的点动操作，CommandAborted（执行中断）状态将变为TRUE，同时Busy状态也会变为FALSE，以指示操作被中断。

以下是作者编写的一个点动案例，通过可视化界面的展示：