运动过程中的实时速度控制

通过MC_SetOverride可以对运动的动态参数进行实时调整，包括速度、加速度和加加速度。此功能允许操作者对正在进行的运动进行微调，以适应不同的操作需求。

输入输出引脚

Axis：轴名称，映射到要操作的轴

输入端：

Enable：
输入一个状态信号将激活功能块。

VelFactor：
速度因子，值范围：[0..1]。

AccFactor：
加减速因子，值范围：[0..1]。

JerkFactor：
加加速度因子，值范围：[0..1]。

输出端

Enabled：速度因子设定成功。
Busy：标记功能块是否处于活动状态。
Error：标记功能块是否产生错误。
ErrorID：当功能块产生错误时，用ErrorID表示错误号。

功能说明

• 该功能模块允许用户为轴设置速度、加速度/减速度以及加速度的调整因子。调整因子可以随时更新，并且会即时影响正在进行的运动过程。
• 调用MC_SetOverride功能模块时，如果它是在运动控制模块之后执行的，那么调整因子将在下一个控制周期开始时生效。调整因子的计算负担与重新规划运动的计算量大致相同。
• 为了确保运动的平稳性和稳定性，推荐在应用此功能模块时采用梯形或二次速度曲线。避免使用如sin²或二次平滑等其他类型的速度曲线，因为它们在应用新的调整因子时可能会导致运动超调。这与使用这些曲线类型来中止运动时可能遇到的超调现象相似
• 当在轴上执行协调运动（例如通过MC_MoveLinearAbsolute命令）时，系统会自动考虑轴组内每个轴上设置的调整因子，以实现整体的协调运动。
  

总之，MC_SetOverride功能块是用于实时调整轴上运动特性的。它允许给轴设置速度、加速度/减速度和加加速度的覆盖因子，以实现对运动性能的临时优化或调整。这些因子直接影响运动命令中速度、加速度和加加速度的计算，从而可以根据需要优化运动过程。

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