运动控制之速度控制

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MC_MoveVelocity主要用于控制轴以指定的速度和方向进行持续运行。该功能块可以实现驱动器速度模式（CSV）和位置模式（CSP）下对轴的速度控制，在轴使能之后，通过输入引脚Velocity 设置轴运行速度，并且上升沿触发即可运行该指令。

输入输出引脚

Axis：轴名称，映射到要操作的轴。

输入端：

Execute：
输入一个上升沿信号将激活功能块。

Velocity：
速度设定值（用户单位 / S); 值范围：1...2147483647。

Acceletation/Deceletation：
加减速度设置。设置点动启停时的加/减速度。

Jerk：
加加速度设置。此参数可不做设置。

Direction：
运行方向设定（正方向/反方向/沿着当前路径方向）。

BufferMode：
与前一条运动指令的缓存模式。

输出端：

InVelocity：达到设定速度标记
Busy：标记功能块是否处于活动状态。
Error：标记功能块是否产生错误。
ErrorID：当功能块产生错误时，用ErrorID表示错误号。
CommandAborted：被另一个更高优先级的功能块打断。

功能说明

• 设定好速度/加减速度后，在Execute（启动）的上升沿，开始速度控制的动作。
  
  
• 通过Direction(方向选择)指定移动方向。Direction(方向选择)为“指定为正方向”时正方向移动；为“指定为负方向”时负方向移动。Direction(方向选择)为“指定为当前方向”时，动作因轴是否停止而不同。轴已停止时，轴沿着上次的移动方向进行移动。接通电源或重启电源时正方向移动。多个实例启动运动指令使轴移动的过程中启动本指令时，沿当前移动的方向移动
  
  
• 如果没有收到停止信号，或被更高优先级的功能块打断，会驱动轴一直做匀速运动。
  

时序图

• 在启动Execute（启动）的同时，Busy（执行中）变为TRUE。在下一个周期Active（控制中）变为TRUE。达到Velocity（目标速度）时，InVelocity（达到目标速度）变为TRUE。
  
  
  
• 利用MC_Halt/MC_Stop中止功能块执行，Busy、Active、InVelocity变为FALSE。
  

MC_MoveVelocity功能块以指定的速度命令实现永无止境的受控运动，这意味着只要没有其他指令打断它，轴就会一直按照设定的速度运行。在需要连续运行和主从轴控制中，是必不可少的。

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