FANUC机器人三模式开关你用对了吗？

>FANUC机器人三模式切换开关的使用你选对了吗？
FANUC机器人模式开关有三种模式，分别为：AUTO模式、T1（<250mm/sec）、T2（100%）模式，你是否好奇这三种模式开关的作用到底有什么区别？用途又是什么呢？今天就来详细总结一下。
三模式开关是安装在操作箱上的钥匙开关，如下图所示：

PS：在按下安全开关的状态下，在T1/T2/AUTO方式之间进行切换时，会发生系统错误，但是在松开安全开关之前，不会切换为所选择的模式。需要先松开安全开关，再按下安全开关。
首先是AUTO模式：自动运行模式

所谓的自动运行也就是自动化生产时使用的一种模式，此模式下，程序自动执行，此时示教器无效不能执行程序。
自动运行模式的启动有两种：操作面板启动和外部控制启动。
操作面板启动：通过【CYCLE START】键启动；
外部控制启动：也就是UOP信号，关于UOP的使用可查看之前文章分享内容。
当切换至AUTO自动运行模式时，示教器的状态栏可看到模式显示，如下图所示：

此模式下：
机器人可以在最高速度下运行，速度倍率100%；
程序执行时机器人的速度也可以运行在最高速度下；
但是在此模式下不能进行点动移动机器人；
安全栅栏必须为关闭状态，当开启安全栅栏时机器人会停止运行。
T1（<250mm/sec）模式：测试模式

此模式是在对机器人进行动作位置示教时选用的运行模式（我们在实际示教时是不是经常用T2模式呢，哈哈，个人就遇到过有人示教机器人时模式选择错误导致机器人撞到人的情况），另外T1模式还用于在低速时对机器人路径的确认，还有程序顺序的确认。
T1模式可以执行的动作：
1、用示教器进行程序执行；2、点动移动机器人
此模式下的运行速度<250mm/sec到底指的是什么呢？
其实这个速度☞的是：工具中心点和法兰盘的速度最高为250mm/sec，虽然此模式下机器人的速度倍率可以加到100%，但是工具中心点和法兰盘面的速度被限制在250mm/sec以下。
假设，示教速度为1000mm/sec时，此时工具中心点和法兰盘面上的速度就被限制在250mm/sec；但是如果示教速度为240mm/sec，那么工具中心点和法兰盘面的速度就不会被限制；
如果是以速度倍率100%的示教速度为基准进行速度限制时，示教速度为1000mm/sec，倍率为100%那么速度就是限制为250mm/sec；倍率为50%那么速度就是被限制为125mm/sec。
安全注意事项：在此模式下运行时，将安全栅栏打开，运行时必须将示教器切换为ON有效状态，按安全开关（Deadman开关）。
当切换至T1模式后拔掉钥匙，可固定在T1模式下。
T2（100%）：测试模式

此模式速度不受限制，在对编写的程序进行确认时，可以在生产时的速度下运行，核对机器人的运行轨迹和确认机器人的运行时间。自动运行前的程式确认。
PS：T2模式速度虽然不受限制，但是点动移动机器人时，工具中心点和法兰盘的速度还是会被限制在250mm/sec。
T2模式下可以执行的动作：
可以利用示教器执行程序；手动移动机器人；速度可以达到100%不受限制；
此模式运行同样需要开启安全栅栏，示教器切换为ON有效状态，按安全开关（Deadman开关）。
切换至T2模式后拔掉钥匙可固定在此T2模式下。
以上就是关于FANUC机器人的三模式钥匙开关的内容。在手动操作机器人时为了安全最好用T1模式，试运行程序时可用T2模式。

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