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>关于PID调节的内容，很多粉丝私信问关于PID内部是怎么计算的，看来大家都还是很有钻研精神，那就针对计算公式部分做个简单的汇总，就以三菱和西门子PLC为例，列举一下。 三菱部分：分正动作和反动作两种模式，就是之前文章说的S3+1的BIT0位决定的。计算公式如下： 其中，各个符号的涵义： PVnf(本次采样时的测定值(滤波后)的计算式) PVnf是以读取的测定值为基础，通过以下运算式求出的值。 “滤波后的测定值PVnf”=PVn+L(PVnf-1-PVn) PVn：本次采样时的测定值 L：滤波系数 PVnf-1：1个周期前的测定值(滤波后) 下面看一下PID调节过程曲线： 西门子PLC部分： 西门子博图编程指令有三个PID指令，分别为标准通用PID_Compect指令，压力控制PID_3Step指令和温度控制PID_Temp指令。 PID_Temp 是一种具有抗积分饱和功能并且能够对比例作用和微分作用进行加权的 PIDT1 控制器。PID 算法根据以下等式工作（控制区和死区已禁用）： 以上为计算公式部分，感兴趣的可以研究一下，个人喜欢先采用自动调节，结果出来了再回设参数。
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