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ABB机器人系统中标准IO模块的不同类型及其功能。IO模块是机器人控制系统的重要组成部分，它们负责将机器人与外部设备（如传感器、执行器等）连接起来，实现数据的输入和输出。了解这些模块的分类和功能对于机器人系统的设计、编程和维护至关重要。
1. **数字量输入/输出（DI/DO）模块**：这些模块用于处理二进制信号，如按钮、开关、限位开关等的信号输入，以及控制电磁阀、继电器等的信号输出。
2. **模拟量输入/输出（AI/AO）模块**：这些模块用于处理连续变化的信号，如温度、压力、流量等的信号输入，以及控制电机速度、阀门开度等的信号输出。
工业机器人作业时,不仅需要移动指令来控制机器人移动,而且还需要通过输入/输出指令来辅助部件的动作,已满足作业的需求。例如,通过吸盘吸料,判断真空信号;焊接时进行焊接电流,焊接电压等模拟量的调节;与主控PLC发生信息交互。
3. **特殊功能模块**：这些模块可能包括用于特定应用的模块，如安全模块、以太网通讯模块、总线接口模块等。
4. **IO信号的配置与关联**：讲解如何根据机器人的应用需求配置IO信号，以及如何将这些信号与机器人程序中的变量或动作关联起来。
5. **配置标准I/O板**（以DSQC652为例）：
- 打开ABB主菜单，选择“控制面板”。
- 进入“配置”菜单，选择“DeviceNet Device”。
- 点击“添加”，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”。
- 修改Address的值为所需的DeviceNet地址（例如10）。
- 重启系统以应用更改。
6. **配置远程I/O模块**：
- 重复DSQC652配置的前四步。
- 为远程I/O模块命名（例如Board1）。
- 设置相关参数，然后重启系统。
7. **配置IO信号**：
- 在“控制面板”中选择“配置”，然后进入“Signal”菜单。
- 点击“添加”以新建一个用户IO信号。
- 填写自定义信号名称，选择相应的IO板和具体的IO（例如DI1）。
- 保存并重启系统，以便在程序中调用新建的IO信号。
选择好板后,会弹出Device Mapping选项,此是为所创建的IO信号配置地址。双击它并写入地址,此10板有16个输出信号，地址为0-15，同样可以配置16个输入信号，地址为0-15。
8. **设置机器人的IP地址**（如果需要网络通信）：
- 在“ABB主菜单”中选择“控制面板”，进入“配置”菜单。
- 选择“IP Setting”，点击“添加”并设定IP地址。
- 确认设置并重启系统。
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