abb机器人互换位置指令

movechange 互换位置指令完整源代码和工作站。（rs6.06制作）





1）如上图，希望把1-8位置产品，按照颜色排序，达到图下效果



2）实现方法：

A）吸取位置2,放置到过渡点，

从位置8吸取，放置到位置2，

从过渡点吸取，放置到位置8

B）吸取位置5，放置到3

C）吸取位置4，放置到6

3） 可以创建带参数的例行程序，movechange pos1,pos2\pos_transf：=target_transf

其中反斜杠表示可选参数。

即如果选择了可选参数pos_transf，则该指令表示利用target_transf位置，对pos1和pos2互换

如果没有选择反斜杠\pos_trans，则从pos1吸取，放置到pos2

4）针对以上逻辑，创建指令如下：



可选参数的选择如下：

点击movechange



点击左下角可选参数，点击use



输入过度位置



创建带参数的例行程序方法见 【原创】创建带参数例行程序