通过一个SCL顺控程序,学习S7-1200运动控制!

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【导读】为了进一步熟悉S7-1200的运动指令，编一段小顺控程序来学习PTO模式，小顺控一共分五步。

一、分享几个小技巧


（1）可以用CASE语句实现S7-1200顺控程序，当前步值就是CASE 条件变量值，通过变量步值来执行不同的程序段；（2）效率不错的PLC编程方式是SFC加SCL的混合编程，顺控逻辑用SFC内部功能，算法用SCL；（3）使用OB30做计时器，可以不用T，其实很方便；（4）当轴在执行一个运动控制命令时，如果用一个新的轴命令覆盖时，轴的速度变化是平滑过渡的。

二、顺控小程序的步骤


第一步：轴以快速定位速度定到绝对位置。
第二步：轴一增量速度1移动增量1。
第三步：以增量速度2移动增量2。
第四步：延时设定的时间，单位0.1秒。
第五步：轴绝对回到零位。
小程序分为以上5步，下面来说一下其中的细节。

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增加了一些必须的变量，设定参数都需要勾选数据保存项。

HMI做个用于监控和设定参数的小界面，包括启动循环和停止循环的按键，设定循环参数，监控轴状态位置和循环时间。

增加了个系统组织块OB30，中断时间设置成100ms，为了做一个0.1s单位的定时器来用，循环总计时和延时计时。

新建了一个自动循环的FC块，首先处理循环启动和循环复位的按钮，循环启动加入启动条件，停止需要触发轴停止信号。

最后是循环Case块的编写，Cyc_Step=0，作为一个循环就绪状态可以初始化一些变量，从Cyc_Step=1开始是正式循环，同一轴的FB块可以重复调用使用没有任何问题，通过判断BUSY和Done两个信号就能准确的一步一步执行下去。

受轴加减速时间和PLC扫描周期影响，整个循环设置时间差不多15.6秒，实际运行时间16.5秒。

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