事先设定此项，帮你提升FANUC机器人编程效率；最详细的设定方法，建议收藏--FANUC工业机器人用户坐标系设定

用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。如果未定义，则与世界坐标系重合，在默认的状态下，系统提供了9个用户坐标系可供设定使用。如下图所示：



PS:用户坐标系需在编程前事先定义，否则将影响已编程序的正常使用。

设点方法：三点法，四点法，直接输入法。



用户坐标系是通过相对世界坐标系的坐标原点的位置（X/Y/Z的值）和X/Y/Z轴的旋转角（W/P/R的值）来定义。如下图所示：



                             注：图片借鉴手册

用途：主要是用来方便实际编程，让机器人前端的治具可以根据我们需要的方向移动，特别是在倾斜面上工作时特别方便。如下图所示：



设置方法：三点法

1、依次按示教器【MENU】-【设置】-【坐标系】打开坐标系设置画面，如下图所示：



2、在打开的对话框，按【坐标】键，选择“用户坐标系”，如下图所示：



3、在打开的用户坐标性画面，移动光标至要设定的坐标系编号上，按【详细】键，如下图所示：



4、打开坐标系1详细画面，此时坐标系数据全为空，按【方法】键，选择“三点法”，如下图所示：



5、打开三点法设定画面，将机器人移动到当前要设定的工件表面，用于建立坐标原点（此点要考虑到工件坐标的X/Y方向，方便后续编程使用）。如下图所示：



6、移动光标至“坐标原点”位置，按【shift】+【记录】键，记录坐标原点位置数据，如下图所示：坐标原点变为“已记录”。



7、将机器人示教器切换至世界坐标，操作机器人沿预设定的用户坐标的+X方向移动至少100mm，如下图所示：



8、将光标移动至“X方向点”位置，按【shift】+【记录】键，记录，如下图所示：



9、将光标移动至“坐标原点”位置，按【shift】+【移至】键将机器人移动至坐标原点位置，如下图所示：



10、将机器人示教坐标切换为世界坐标，移动机器人沿预定的+Y方向移动至少100mm，如下图所示：



11、将光标移动至“Y方向点”位置，按【shift】+【记录】键记录Y方向点，此时，用户坐标系1位置数据已生成，如下图所示：



12、将光标移动至“坐标原点”位置，按【shift】+【移至】键将机器人移动至坐标原点位置，如下图所示：



13、按【PREV】返回键，可看到已设定完成的用户坐标系1，如下图所示：



14、按【切换】键，输入坐标系编号1，激活用户坐标系1，如下图所示：



15、激活设定好的用户坐标系1后，将机器人示教坐标切换为用户坐标，按【安全开关】+【shift】+【+X】键移动机器人，验证机器人是否沿预定的+X方向移动，如下图所示：



16、Y方向的验证方法，与上述一样，下面展示一下效果，如下所示：


video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_3345533497188532225
17、删除坐标系：将光标移动至用户坐标系1位置，按【清除】键，在弹出的对话框按【是】键，即可清除设定的用户坐标系，如下图所示：





以上为三点法设定用户坐标系全部内容。

四点法：示教4点，即平行于坐标系的X轴的起始点、X轴方向点、XY平面上的一点，坐标原点。



直接输入法：直接输入相对世界坐标系的用户坐标系原点位置（X/Y/Z的值）和其X/Y/Z轴的回转角（W/P/R的值）。

  总结：设定完用户坐标系后，当我们需要在倾斜面上编程时，切换至用户坐标，即可非常方便的按照我们想要的方向移动，可实现快速编程，特别是在做焊接、激光切割时非常快捷。