继续更新关于PID调节的指令部分

前面我们聊了关于PID的原理，现在我们就来看看关于PID指令的用法，及在实际调节过程中的应用。

在三菱PLC中PID指令比较简单就一条指令，如下图所示：



其中，S1、S2、S3、D均为字元件类型

S1表示PID调节的设定值SV存储字元件地址；

S2表示PID调节的测量值PV存储字元件地址，也就是反馈回来的实际值；

S3表示PID调节控制参数的字元件首地址，每个地址的具体功能下面详细介绍；

D表示PID调节的控制输出地址；

比如下面一条指令：



意思就是，当X10接通为ON后，执行PID指令，以设定值D10为目标，通过对比测量反馈值D12与D10的差异，进行PID调节，并把调节的结果输出给D14，而PID调节的参数就存放在D20为首地址的寄存器中。

下面我们来看一下D20为首地址的寄存器具体代表的作用。

D20 指采样时间   设定范围1-32767单位ms；

D21 指动作方向   由其每个位设定值决定其功能

Bit0位：为0表示正动作，为1表示逆动作；

Bit1位：为0表示无输入变化量报警，为1表示有输入变化量报警；

Bit2位：为0表示无输出变化量报警，为1表示有输出变化量报警；

Bit3位：不可设定，不能使用；

Bit4位：为0表示不执行自动调谐，为1表示自动调谐功能有效；

Bit5位：为0表示输出上下限不启用，为1表示设定输出上下限，一般都启用上下限设定；

Bit6位：在自动调谐模式下，为0表示阶跃响应法，为1表示极限循环法；

Bit7位：是过冲抑制调节，为0表示无，为1表示有此功能，但是此功能还受限与不同系列PLC；

Bit8位：是振动抑制调节，也与PLC版本有关；

Bit9-15位：不可设置，不可用；

比如：要求正动作、自动调谐、启用上下限设定则二进制表示就是：0011_0000也就是设定D21=H30；

D22 指输入滤波常数  设定范围0-99%  设定0就是无滤波；

D23 指比例增益（KP） 设定范围0-32767%；

D24 积分时间（TI）   设定范围0-32767单位100ms，10就是代表1秒钟；

D25 指微分增益（KD）  设定范围0-100%；  

D26 指微分时间（TD）  设定范围0-32767单位10ms，那么100就是1秒钟；

D27-D39 主要是用于内部运算，属于固定的占用，不可更改；



以上就是关于PID指令设置时各个参数的涵义，需要注意的是，在不使用自整定的情况下，从D20软元件地址开始占用25点的软元件。

在自整定(极限循环法)的情况下，从D20软元件开始地址占用29点的软元件。

在自整定(阶跃响应法)的情况下，当D21的b8置为ON或OFF时，从D20软元件开始占用软元件点数不同。

在实际PID调节时如果不太熟悉可启用自动调节，待调出来后再将相关设置数据输入进去，或者浪费一些时间慢慢调，就看调节的效果如何了。

今天先聊这么多，后面编写一个实际案例恒压供水来看一下应用。