三菱 | 定时器的这个知识点，99%的人都不知道！

前几天，有个工程师，问了我一个问题，他说在做一个工程，需要控制一个电机，运转1.25s的时间后，停止转动，发现总是存在误差，不能及时动作，就算用了1ms的定时器也是一样，存在延时，由于这个设备对时间的精度要求比较高，他没办法达到控制要求，以下是他写的程序：

这里我们要了解一个概念，普通的定时器，线圈的导通受到扫描周期的影响。
PLC的工作分为3个步骤，输入检测、程序扫描、输出刷新，这个过程需要消耗时间，也就是说，定时器线圈触发的条件，受到扫描周期的影响，要等程序扫描完加入下一个周期，才开始触发线圈，触发定时器线圈的时间到了，也要完成程序扫描然后才能输出。这个就会造成一些误差，触发线圈的时间最大有2个扫描周期的延时，线圈导通后，定时器的常开触点触发对应的指令最大也有2个扫描周期的延迟，这样一个定时器从触发，到触点动作，最大会有4个扫描周期的时间延迟。假如这个程序的扫描周期是10ms，那么延迟最大将达到40ms。


1ms和10ms级别的定时器不受扫描周期的影响，就是说你线圈的导通信号一导通那么定时器就会马上计时，这个不会受到扫描周期的影响，但是，定时器的常开触点触发控制指令时，这一步会受到扫描周期的影响，导致我们输出滞后了。


所以上图的这个程序定时时间到了，rst Y0不是马上执行的，而是要等到程序扫描完后，再执行Y0的复位，导致Y0输出的时间过长。
这个时候我们需要用到定时中断，我把程序优化了一下，如下图：

采用I601中断指针，I601这段中断程序每隔1ms就会执行一遍，这样的话延迟输出的时间就不会超过中断的时间间隔1ms的2倍，就是最多有2ms的延迟。精度大大的提高了。


部分不能看懂这篇文章的同学，可以先去学习plc扫描周期和中断的相关知识点。

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