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今天我们分享一个常用的多点多速运动控制案例，要求在HMI上能实现报警显示、手动、自动控制；各段速度、位置的设定；IO表监控等功能。
01具体控制要求：（1） HMI上面能够实现手动运行速度、点动速度的显示；
（2） HMI上能有手动、自动控制画面；并能显示报警具体信息
（3） HMI上能显示当前位置、目标位置、当前速度、目标速度的显示
（4） HMI上能设置各段位置和速度
（5） 当在手动模式时，自动模式不能运行，两种模式需互锁
（6） 要求每次启动时均在A 位置开始运行，在没有按下停止按钮时，应在ABC三点循环运行，可随意更改三点位置值及运行速度
（7） 当按下停止按钮时，不能立即停止，应运行完该段位置才能停止
（8） 当按下急停按钮时，电机应立即停止
本例子采用200SMART ST20 CPU，在看本案例时需要有一定的定位基础知识，能够清楚步进电机是如何进行控制的，是怎么去实现改变运行方向并了解运动控制向导操作！
02案例介绍：下图是电机的示意图;I0.2为正限位 I0.3为原点信号I0.4为负限位
HMI手动控制画面显示当前位置、点动速度、手动运行速度及设置手动运行速度
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自动控制画面 显示当前位置和速度，目标位置和速度，使能指示等
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参数设置画面可设置各段速度和位置
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其他画面不一一展示
下面我们开始写程序，首先应该是轴使能以及初始化程序，但在编写初始化程序之前，我们考虑在HMI方便运行间歇时间的设定，做了个时间数据的运算程序
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接着使用单按钮的方式编写轴使能程序 HMI及硬件按钮均可使能
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其次我们接着编写手动部分的程序，手动运行正反转时需要互锁，并且在自动模式时手动模式不能运行，所以用定位使能及自动运行两个条做手动程序的EN位
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当点动正转或反转时，我们把当前速度传送至HMI上显示
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执行回原点程序
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原点完成后把第一A点的位置和速度传送至目标位置和速度中
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最后是自动部分的程序，当没有急停的情况下，按下启动按钮后，则开始执行GOTO指令，开始运行依第一段速度运行至第一段位置
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当当前位置和第一段A点位置相等时，把B点位置和速递传送至目标值地址内，延时一定时间后，运行至B点，当到达B点后把C点的位置和速度传送至目标位置地址
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在没按下停止时，在ABC三处反复循运行；按下停止按钮后，则不再运行下一段目标值；按下急停按钮时，则需立即停止
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