分享博途中实现位置式和增量式PID算法FB功能块

一、增量式算法



//采样时间1秒

#采样时间 := 1;

//u(k) = Kp(e(k) - e(k-1)) + Ki(e(k)) + Kd(e(k) - 2e(ek-1) + e(k-2))

IF #启动 = 1 THEN

    #偏差 := #设定值 - #实际值;

    IF #偏差 > - #死区 AND #偏差 < #死区 THEN

        #偏差 := 0;

        #偏差_1 := 0;

        #偏差_2 := 0;

    END_IF;

    #PID输出值 := #增益 * (#偏差 - #偏差_1) + #积分 * #偏差 * #采样时间 / #积分时间 + #微分 * (#偏差 - 2 * #偏差_1 + #偏差_2) * #微分时间 / #采样时间;

    #输出值 += #PID输出值;

   

    IF #输出值 >= #上限 THEN

        #输出值 := #上限;

      

    ELSIF #输出值 <= #下限 THEN

        #输出值 := #下限;

      

    END_IF;

    #偏差_2 := #偏差_1;

    #偏差_1 := #偏差;

ELSE

    #PID输出值 := 0;

    #输出值 := 0;

END_IF;

二、位置式PID



//采样时间1秒

#采样时间 := 1;

IF #启动 = 1 THEN

    #偏差 := #设定值 - #实际值;

    IF #偏差 > - #死区 AND #偏差 < #死区 THEN

        #偏差 := 0;

        #上次偏差 := 0;

    END_IF;

   

    IF #输出值 > #上限 THEN

        IF #偏差 <= 0 THEN

            #积分累计偏差 += #偏差;

        END_IF;

    ELSIF #输出值 < #下限 THEN

        IF #偏差 >= 0 THEN

            #积分累计偏差 += #偏差;

        END_IF;

    ELSE

        #积分累计偏差 += #偏差;

    END_IF;

   

    #微分偏差 := #偏差 - #上次偏差;

   

    #输出值 := #增益 * #偏差 + #积分 * #积分累计偏差 * #采样时间 / #积分时间 + #微分偏差 * #微分 * #微分时间 / #采样时间;

   

    #上次偏差 := #偏差;

ELSE

    #积分累计偏差 := 0;

    #微分偏差 := 0;

END_IF;

源程序地址：http://honeytree.ysepan.com/