用ST语言编写一个伺服全闭环定位功能块（FB）

ST是一种高级编程语言，用于PLC编程，它允许使用类似于高级编程语言的结构和语法来编写逻辑控制。
以下是一个简化的ST语言编写的伺服全闭环定位功能块（FB）的示例。这个示例是基于假设的，实际编写时需要根据具体的伺服驱动器和PLC型号进行适配。

FUNCTION_BLOCK FB_Servo_Positioning
VAR_INPUT
    Enable : BOOL;                     // 使能位
    SetPosition : REAL;               // 设定位置
    MaxSpeed : REAL;                  // 最大速度
    Acceleration : REAL;             // 加速度
    Deceleration : REAL;             // 减速度
    StopAtSetPosition : BOOL;       // 是否在设定位置停止
END_VAR

VAR_OUTPUT
    ActualPosition : REAL;           // 实际位置
    PositioningDone : BOOL;          // 定位完成标志
    Error : INT;                      // 错误代码
END_VAR

VAR
    ServoControl : POINTER TO FB_ServoControl; // 指向伺服控制FB的指针
    PositioningActive : BOOL;                    // 定位是否激活
    LastPosition : REAL;                         // 上一次的位置
    Velocity : REAL;                             // 当前速度
    Distance : REAL;                             // 需要移动的距离
    TimeSinceStart : TIME;                      // 从开始定位到现在的时间
    MaxTime : TIME := T#10s;                    // 最大定位时间
END_VAR

// 初始化
IF NOT PositioningActive AND Enable THEN
    // 计算需要移动的距离
    Distance := SetPosition - ActualPosition;
   
    // 初始化伺服控制参数
    ServoControl.SetVelocity(MaxSpeed);
    ServoControl.SetAcceleration(Acceleration);
    ServoControl.SetDeceleration(Deceleration);
   
    // 开始定位
    PositioningActive := TRUE;
    TimeSinceStart := #0;
END_IF;

// 定位过程中
IF PositioningActive THEN
    // 获取实际位置和速度
    ActualPosition := ServoControl.GetActualPosition();
    Velocity := ServoControl.GetActualVelocity();
   
    // 更新已经过去的时间
    TimeSinceStart := TimeSinceStart + #1ms; // 假设每次循环是1ms
   
    // 检查是否到达设定位置
    IF ABS(Distance - (SetPosition - ActualPosition)) < 1e-3 THEN // 假设位置精度为0.001
        // 停止伺服
        ServoControl.Stop();
        
        // 设定完成标志
        PositioningDone := TRUE;
        
        // 清除定位激活状态
        PositioningActive := FALSE;
    ELSIF TimeSinceStart > MaxTime THEN
        // 超出最大定位时间，设置错误
        Error := 1; // 超出时间错误
        
        // 停止伺服
        ServoControl.Stop();
        
        // 清除定位激活状态
        PositioningActive := FALSE;
    END_IF;
END_IF;

// 停止定位
IF NOT Enable THEN
    // 停止伺服
    ServoControl.Stop();
   
    // 清除定位激活状态
    PositioningActive := FALSE;
END_IF;

// 输出错误代码（如果有的话）
IF Error <> 0 THEN
    // 错误处理
END_IF;
// 其他逻辑...

上述代码中的FB_ServoControl应该是一个已经定义好的伺服控制功能块（FB），其中包含了对伺服驱动器进行速度、加速度、减速度设置和启动、停止等控制的方法。你需要根据你的伺服驱动器文档和PLC编程环境来定义和调用这些方法。
此外，这段代码没有包括任何错误处理逻辑，这在实际应用中是非常必要的。你还应该确保所有的输入参数都是有效的，并考虑各种可能的异常条件。
最后，你需要根据你的PLC型号和编程环境来配置功能块（FB）的属性和接口，并且在实际部署之前进行充分的测试和验证。

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