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一、案例描述
有一批物料均匀的呈阵列排布在一个托盘上面，现在需要把物流均匀的搬运到另外一个位置，通过一个3轴的龙门台控制，需要搭配一个威纶通触摸屏，要求写出控制程序。
要求：
1.手动模式下，可手动控制平台左右前后上下移动。
2.按下回原点按钮，能够自动回原点，回完原点才可进行自动
3.自动模式下，按下启动按钮，会将物流一个一个从第一个坐标系一一搬运到第二个坐标系。
4.给定第一个坐标系第一个坐标点和给定第二个坐标系第一个坐标点，其他点两两之间间隔是10mm，PLC需要自动计算出来。
5.按下急停按钮按钮，步进电机立即停止运行。需重新执行一次原点回归指令。
6.按下暂停按钮时，设备停止，重新按下启动时设备继续动作。
二、电气元件选型
序号
| 元件
| 数量
| 1
| 空气开关
| 6个
| 2
| FX3U-16MT plc
| 1台
| 3
| 威纶通触摸屏 TK8071IP
| 1个
| 4
| 3轴步进电机滑台
| 1套
| 5
| 24V开关电源（100W）
| 1台
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三、I/O分配
输入点
| 标签
| 输出点
| 标签
| X0
| Y负极限
| Y0
| Z脉冲
| X1
| Y原点
| Y1
| X脉冲
| X2
| Y正极限
| Y2
| Y脉冲
| X3
| X正极限
| Y3
| Y方向
| X4
| X原点
| Y4
| X方向
| X5
| X负极限
| Y5
| Z方向
| X6
| Z正极限
| Y6
|
| X7
| Z原点
| Y7
|
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触摸屏的界面设置如上，下面把这些点位写成表格，如下图表：
点位
| 标签
| 点位
| 标签
| M0
| 启动
| M10
| 手自动
| M1
| 停止
| M11
| 回原点开始
| M2
| 急停
| M12
| 回原点中
| M3
| X正转
| M13
| 回原点完成
| M4
| X反转
| M14
| X轴回原完成
| M5
| Y正转
| M15
| Y轴回原完成
| M6
| Y反转
| M16
| Z轴回原完成
| M7
| Z正转
| M17
| 确认下降点
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坐标系的地址如下，启点的X坐标使用D1000开始的连续25个双字寄存器，起点的Y坐标用D1100开始的连续25个双字寄存器；
第一个坐标系第一个点坐标是（D1000,D1100）,第2个点是（1002，1102）......
同样的方法，终点的X坐标用D1200开始的连续25个双字寄存器，终点的Y坐标用D1200开始的连续25个双字寄存器;
后面计算就给这些地址赋值可以搭建好坐标系。
四、程序编写
1.原点回归速度和爬行速度设置
为了缩短扫描周期，把回归速度和爬行速度写在子程序P0里面，设置回归速度为2000，爬行速度为500。
2.数据计算
触摸屏只需要给定起点坐标(D1000,D1100)，终点坐标（D1200,D1300）其他地址坐标就能自动计算出，这部分的程序比较多，可以写成子程序，这里使用P1的子程序，需要调用的时候再调用。
首先，求出最下面一行，所有点的横坐标，如下通过一段FOR循环和变址，后面的每一个点是前一个点坐标加10mm，通过循环变址，循环4遍，就能求出第一行的10个数据横坐标。
根据第一行的数据，后面每一行的横坐标都和第一行一样，因此，使用8个批量测试指令，就能把后面8排地址的数据计算出来，这样的话横坐标就都计算完毕。
接下来，求出第一列10个点的纵坐标，如下通过一段FOR循环和变址，后面的每一个点是前一个点坐标加10mm，通过循环变址，循环4遍，就能求出第一行的10个数据纵坐标。
然后就可以求出每一列所有点的纵坐标，通过批量传送指令，前5行程序就把第一个坐标系的Y点都计算出来，最后一行，终点坐标也是一样的计算方法，执行完毕，子程序结束。
3.计算调用
上面计算的程序不是需要时时刻刻都执行的，需要当数据发生改变时，再执行一次改变。
起点X坐标D1000的值通过demov指令不断传送给D2000,因此，它们是相等的，这比较指令，会让M51导通（常闭触点断开），只有给了一个新的值给D1000,它们才会不相等，这时，M51就会失点（常闭触点会导通），触发P1指令，执行计算。
其他3个坐标也是同样的控制原理。
4.数据的调用
在自动控制时，每抓取完一个物料每一遍动作，就导通M100的线圈（这部分的程序在后面），每次就让D0加1，抓取25个点的物料，就会增加到25。每一次动作，调用的坐标系点位不同，比如第一次启动时，下面就把D1000Z5(D1000),D1100Z5(D1100),D1200Z5(D1200),D1300Z5(D1300,)坐标给到对应控制的寄存器，执行完毕，M100导通，D1加1，Z5=2;这里调用的坐标是D1000Z5(D1002),D1100Z5(D1102), D1200Z5(D1202),D1300Z5(D1302)
每完成一次，使用的坐标地址就偏移2位，这样就可以切换坐标位置上；
面计算出来的是浮点数的数据，还需要这几个数据转化成脉冲数（已知，丝杆导程是4mm，步进电机设置位800转每圈），可以求出脉冲当量=4mm/800=0.005mm
因此把之前求出的坐标除以0.005得出实际控制脉冲，并把数据转化成整数；
5.正负极限设置
6.原点回归控制
7.手动控制
8.启停控制
9.顺序控制
动作需要逆序写，第一步写在最后，动作完成M8029会导通，使用INC让D100加1，后面每一步都一样；运行到第5步，用M8029导通M10线圈，M10的常开写在这一行程序上面，用MOV指令让D100回到第1步，这样写是为了隔开一个扫描周期，让第5步的动作和第一步的定位指令不在同一个扫描周期里面运行。
10.升降点设置
11.位置显示
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