CODESYS在工程机械中的应用案例：矿用液压挖掘机

矿用液压挖掘机适合于露天矿山作业，铲斗标准斗容不小于4m³，通过液压传动使转台在360范围内任意旋转，并由液压传动使动臂、斗杆及铲斗动作，实现矿物的挖掘、提升、回转和卸料等周期式作业，是一种无需移动机体，靠履带式行走机构实现移动的自行式机械。



Bucyrus HEX公司，研发生产从工作重量为100吨、铲斗容量为7m³到工作重量为1000吨、铲斗容量为50m³的各式矿用液压挖掘机，后者是全球最大的矿用液压挖掘机RH 400。



这些机器设备主要用于露天矿物开采，可以采集煤炭、黄金、铜、铂金、钻石、焦油沙等，也可以用于大型采石场的矿石开采。液压挖掘机可以在全球五大洲的所有气候区工作，当然挖掘机的工作离不开控制系统，控制系统就好比挖掘机的大脑一样，承担数据采集、处理和发布的工作。基于CODESYS控制器开发平台开发的PLC还可以控制一些辅助系统，比如润滑、照明、阀门控制等。

为了使硬件设备可以使用基于IEC 61131-3标准的编程环境CODESYS IDE进行编程，必须在对应的硬件设备中移植CODESYS Runtime System，通过在硬件平台上移植Runtime，可以将任何嵌入式设备或基于PC的设备转变为符合IEC 61131-3标准的工业控制器。CODESYS代码执行机制为编译执行，即在CODESYS IDE中编写的IEC代码，通过集成的编译器编译为机器代码，再通过Gateway组件下载到CODESYS Runtime。CODESYS Runtime可以调动硬件平台的资源（如时钟资源、内存资源等）来处理这些指令。CODESYS公司的技术工程师负责将CODESYS Runtime部署到用户选用的硬件平台上。用户可基于CODESYS Runtime开放的接口进行二次开发。

CODESYS开发系统中集成了从CAN、Profibus到实时的Ethernet等多种现场总线支持。除了基于 IEC 61131-3的控制器开发的功能外，CODESYS还提供广泛的现场总线支持，包括从通信POU到配置器和可移植协议栈的所有功能。

CODESYS为各种现场总线系统提供无缝集成的配置器，来配置控制器的过程镜像：包括 Profibus、Profinet、EtherCAT、CANopen、J1939、EtherNet/IP、Sercos、AS-i、Modbus、IO-Link、BACnet、IEC 61850等。

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CODESYS 软件工具包是一款基于先进的NET架构和IEC61131-3国际编程标准的、面向工业4.0及物联网应用的软件开发平台。CODESYS软件开发平台的独特优势是用户使用此单一软件工具套件就可以实现一个完整的工业自动化解决方案，即在CODESYS软件平台下可以实现：逻辑控制（PLC）、运动控制（Motion Control）及CNC控制、人机界面(HMI)、基于Web Service的网络可视化编程和远程监控、冗余控制（Redundancy）和安全控制（Safety）、以及项目开发与工程协同管理等多个目标和需求。

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