看KUKA机器人剔猪骨，学西门子S71200和机器人通讯编程

下面以文字的形式，讲述一下西门子S71200与KUKA机器人的组态、通讯和编程。

第一步：在博途新建项目,添加CPU1214C。



第二步：安装KUKA机器人GSD文件。



第三步：在硬件目录选中“KRC4_3.2”硬件组件。



第四步：把选中的硬件组件拖放到网络视图编辑区。



第五步：为CPU1214C添加PROFINET子网，并设置IP地址192.168.0.1。



第六步：将KUKA硬件组件分配到PROFINET子网，点击“未分配”。



第七步：选中KUKA网络接口，点击鼠标左键，在以太网地址对话框设置IP地址为192.168.0.2和PROFINET I/O设备名称为KRC4。



第八步：进入KUKA设备视图删除64个I/O安全模块和256个I/O模块。



第九步：重新添加I/O模块，将64个I/O模块添加到模块列表，之后编译下载硬件组态。



第十步：双击“WORK VISUAL”图标，打开KUKA机器人设置软件。



第十一步：在项目浏览器中选择“KRC4”项目模板。



第十二步：在项目结构选中“控制器”点击鼠标右键，选择“设为激活控制器”



第十三步：选择对应的固件版本，点击“OK”按钮



第十四步：在项目结构选中“总线结构”点击鼠标右击，添加PROFINET总线组件。



第十五步：在项目结构选中“PROFINET”点击鼠标右击，添加PROFINET I/O设备。



第十六步：双击“KRC4-PROFINET_3.2”设置KUKA总线IP地址为192.168.0.2和设备名称为“KRC4”,确保与PLC组态的名称一致。



第十七步：将KUKA输入端口映射到PROFINET I/O地址



第十八步：将KUKA输出端口映射到PROFINET I/O地址



第十九步：下图是KUKA机器人输入和输出端口已映射完成的画面



第二十步：点击“安装”按钮将配置下载到控制器。



第二十一步：点击“生成代码”按钮



第二十二步：下图是机器人和S71200的输入和输出地址对应。



第二十三步：通过MOVE指令完成机器人程序号选择和程序号选中监控

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