三菱FX3U PLC步进电动机的定位控制PLC程序设计

步进电动机的定位控制程序设计

一、系统接线

用三菱FX3U PLC 控制步进驱动器接线，示意图如下：



三菱FX3U PLC的脉冲输出点位为Y0~Y3，这里用Y0输出脉冲信号，Y3输出方向信号。MF-为电机使能信号，可用PLC控制。FL+无报警即为步进驱动器准备好信号，输入给PLC。TM+为零点信号，输入给PLC，原点回归用。步进驱动器控制两相步进电动机，线圈采用并联双线圈运行方式，正反转只要调换A+/A-，B+/B-，或A+A-/B+B-，就可以使步进电动机正反转改变。



二、步进驱动器拨码设置

1、电流有效值设置：电流有效值设置为额定电流的1.4倍上下。

2、细分设置：电机转一圈所用的脉冲数，单位p/r。

3、锁机电流设置：设置为40%~60%。

4、电机型号设置：根据实际使用的步进电动机型号设置，86电机或110/130电机。

5、脉冲平滑设置：设置为“使能”。

6、脉冲滤波设置：设置为“100K”。

7、极性选择设置：设置为“下降沿有效”。

8、脉冲方式设置：设置为“脉冲/方向”。

9、自检脉冲设置：只在测试时设置为“使能”，正常运行设置为“禁止”。

三、编写PLC程序

▼ 用程序方式初始化及参数设定



▼DOG搜索式原点回归



▼ 点动方式运行正、反方向



▼ 绝对定位方式正方向



▼ 绝对定位方式负方向



▼ 原点回归指令

软元件	Y0	Y1	Y2	Y3
当前值	D8341/0	D8351/0	D8361/0	D8371/0
加速 时间	D8348	D8358	D8368	D8378
减速 时间	D8349	D8359	D8369	D8379
最高 速度	D8344/3	D8354/3	D8364/3	D8374/3
基底 速度	D8342	D8352	D8362	D8372
爬行 速度	D8345	D8355	D8365	D8375
回归 速度	D8347/6	D8357/6	D8367/6	D8377/6
脉冲输 出标志	M8340	M8350	M8360	M8370
清零有 效标志	M8341	M8351	M8361	M8371
回归方 向标志	M8342	M8352	M8362	M8372
正转 内极限	M8343	M8353	M8363	M8373
反转 内极限	M8344	M8354	M8364	M8374
近点取 反标志	M8345	M8355	M8365	M8375
零点取 反标志	M8346	M8356	M8366	M8376
指令执 行标志	M8348	M8358	M8368	M8378
禁止输 出标志	M8349	M8359	M8369	M8379
指令结 束标志	M8029	M8029	M8029	M8029
异常结 束标志	M8329	M8329	M8329	M8329
清零指 定标志	M8464	M8465	M8466	M8467
清零 指定	D8464	D8465	D8466	D8467
固定中 断信号	X0	X1	X2	X3
任意中 断信号	M8460	M8461	M8462	M8463
固定清 零信号	Y4	Y5	Y6	Y7