三菱FX3UPLC定位控制:带DOG搜索功能的原点回归指令DSZR

带DOG搜索功能的原点回归指令

FX3UPLC带DOG搜索功能的原点回归指令：DSZR。

1、工作台往当前值寄存器的值减少的方向运行（一般为反方向运行M8342=OFF），碰到近点信号，变为爬行速度，离开近点信号后的第一个零点信号到达后延时1ms，立即停止脉冲输出。

停止点即为零点（原点），这时PLC把当前值寄存器的值清零，同时发出20ms+1个ms运算周期时间长度的清零信号，给伺服驱动器的编码器偏差值（滞留脉冲计数器）清零。

清零后PLC的指令结束标志M8029接通一个扫描周期。

2、如果启动原点回归时DOG块已碰到近点信号，则工作台正向运行，先离开近点信号，减速离开后马上加速反向运行，接着第1步的动作完成原点回归。

3、如果启动原点回归时，工作台碰到反转极限开关，减速停止后马上加速正向运行，直到离开近点信号后，接着第2步的动作完成原点回归。

4、如果启动原点回归时，反转极限开关已受压，直接加速正向运行，直到离开近点信号后，接着第2步的动作完成原点回归。



S1.——近点输入信号。

S2.——零点输入信号。

D1.——脉冲输出端。

D2.——电机旋转方向信号的输出端。

以1轴的定位为例，软元件使用如下：

脉冲输出信号：Y0。

电机方向信号：用M8342指定原点回归方向（OFF反转，ON正转）。

当前值寄存器(32位)：D8340/D8341，里面保存的值，如果断电能保持，原点回归就只需要执行一次。

近点信号：X0~X17。

反转极限：M8344。

正转极限：M8343。

脉冲输出中：M8340。

清零信号有效标志：M8341=ON，清除编码器的偏差计算器的作用。

清零信号固定标志：M8464=OFF，清零信号输出端固定为一个。

M8464=ON，清零信号输出端为D8464指定一个。

清零信号：Y4。

如下图，指定Y17为清零信号：



零点信号：X0~X7。

零点信号逻辑取反：M8346=OFF，正逻辑，信号ON有效；M8346=ON，负逻辑，信号OFF有效。

加速时间：D8348，可设定为50ms~5000ms，初始值为100ms。

减速时间：D8349，可设定为50ms~5000ms，初始值为100ms。

最高速度：D8343/D8344，32位的寄存器来保存，初始值为100KHZ。

基底速度：D8342，伺服电机设为0，步进电机设为大于0（10KHZ以下）的值。

爬行速度：D8345，设定爬行速度，初始值为10KHZ。

原点回归速度：D8346/D8347，设定原点回归速度，初始值50KHZ。

定位指令执行中：M8348，指令执行条件接通标志。

禁止脉冲输出：M8349，可作为PLC急停信号使用，但是用伺服驱动器的急停信号要准确一点。

上面的软元件根据轴1Y0输出为基础而定，Y1~Y3所用的软元件又不一样。

下面两个标志软元件为通用标志位：

指令结束标志脉冲：M8029。

指令执行异常结束标志脉冲：M8329。

软元件	Y0	Y1	Y2	Y3
当前值	D8341/0	D8351/0	D8361/0	D8371/0
加速 时间	D8348	D8358	D8368	D8378
减速 时间	D8349	D8359	D8369	D8379
最高 速度	D8344/3	D8354/3	D8364/3	D8374/3
基底 速度	D8342	D8352	D8362	D8372
爬行 速度	D8345	D8355	D8365	D8375
回归 速度	D8347/6	D8357/6	D8367/6	D8377/6
脉冲输 出标志	M8340	M8350	M8360	M8370
清零有 效标志	M8341	M8351	M8361	M8371
回归方 向标志	M8342	M8352	M8362	M8372
正转 内极限	M8343	M8353	M8363	M8373
反转 内极限	M8344	M8354	M8364	M8374
近点取 反标志	M8345	M8355	M8365	M8375
零点取 反标志	M8346	M8356	M8366	M8376
指令执 行标志	M8348	M8358	M8368	M8378
禁止输 出标志	M8349	M8359	M8369	M8379
指令结 束标志	M8029	M8029	M8029	M8029
异常结 束标志	M8329	M8329	M8329	M8329
清零指 定标志	M8464	M8465	M8466	M8467
清零 指定	D8464	D8465	D8466	D8467
固定清 零信号	Y4	Y5	Y6	Y7

FX5UPLC的DSZR指令，大家发现没有，PLC越高级，指令越简单：







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