RD77MS通过PLCopen控制MR-J4-B

好消息！三菱的简单运动模块RD77MS也支持由PLCopen制定的MotionControl FB 了，这样，我们可以无需考虑伺服放大器的内部缓存地址即可创建程序。通过这些运动控制功能块的创建实现了程序的标准化、编程也变得简单高效了。只需10分钟，跟我一起来实现RD77MS通过PLCopen控制三菱MR-J4-B型伺服吧：

一、在GX WORKS3中加载库文件。可向我司索要名称为“MotionControl_RD77_1.05F.mslm”的库文档。加载库的方法如下：

库文件加载成功后，便有了对应的FB、结构体等，如下截图：

二、根据硬件配置做基本的模块IO设置：本案例中，设置如下：

三、导入库中已有全局标签、结构体到工程如下图所示，点击鼠标右键，选择“添加到工程”：

在简单运动控制模块参数设置软件下进行如下基本设置：

四、新建全局标签：新建全局标签，名称为“兴东机电”（这个名称可以自定义）。对此模块控制的轴来创建标签。本例中只有2个伺服轴，定义了AXIS1、AXIS2这2个标签名（这个名称可以自定义）。数据类型为结构体AXIS_REF。设置如下：

五、新建使能程序1、对AXIS1所表示的轴设定模块地址及轴号。本案例中表示地址为H20的RD77MS模块中的第1个轴，如下截图：

2、调用功能为“使能”的FB到程序中。如下所示：

3、选中此FB时，按F1帮助键，可以参考FB的各引脚参数如何设置。本案例设置见如下截图：

4、用以上同样的方法建立2#轴的使能程序，如下截图：

M0 ON时，轴1使能，OFF时，断开使能。同样，M100对应轴2的使能。六、建立JOG点动运行程序同样的方法，在FB中找到对应的FB拖过来，设置对应参数，如下所示：

这里，大家得注意设定的速度值与电机转速是否吻合！本案例中：M10 ON时，正转JOG运行。M10 OFF时，停止。M11对应反转。若同时ON时，以先ON的运行，忽略后ON的信号。七、用类似的方法建立回原点程序：

本案例中，采用数据设定型回原点：当前点设定为原点。八、用类似的方法建立轴停止程序（不会断使能）：

九、用类似的方法建立绝对式定位程序：

注意：定位地址的单位为um，速度单位为mm/min。这点与原来的表格定位的值单位不同。还有如下这些FB，在这里就不一一列举了。

怎么样？用这个方法再也不用频繁的去查找手册找地址了吧。大家也可以找我们兴东公司索要案例原程序。望大家能持续关注深圳兴东公众号。
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