RD77MS通过PLCopen控制MR-J4-B

好消息！三菱的简单运动模块RD77MS也支持由PLCopen制定的MotionControl FB 了，这样，我们可以无需考虑伺服放大器的内部缓存地址即可创建程序。通过这些运动控制功能块的创建实现了程序的标准化、编程也变得简单高效了。只需10分钟，跟我一起来实现RD77MS通过PLCopen控制三菱MR-J4-B型伺服吧：


一、在GX WORKS3中加载库文件。可向我司索要名称为“MotionControl_RD77_1.05F.mslm”的库文档。加载库的方法如下：

库文件加载成功后，便有了对应的FB、结构体等，如下截图：

二、根据硬件配置做基本的模块IO设置：本案例中，设置如下：

三、导入库中已有全局标签、结构体到工程如下图所示，点击鼠标右键，选择“添加到工程”：

在简单运动控制模块参数设置软件下进行如下基本设置：



四、新建全局标签：新建全局标签，名称为“兴东机电”（这个名称可以自定义）。对此模块控制的轴来创建标签。本例中只有2个伺服轴，定义了AXIS1、AXIS2这2个标签名（这个名称可以自定义）。数据类型为结构体AXIS_REF。设置如下：

五、新建使能程序1、对AXIS1所表示的轴设定模块地址及轴号。本案例中表示地址为H20的RD77MS模块中的第1个轴，如下截图：

2、调用功能为“使能”的FB到程序中。如下所示：

3、选中此FB时，按F1帮助键，可以参考FB的各引脚参数如何设置。本案例设置见如下截图：

4、用以上同样的方法建立2#轴的使能程序，如下截图：

M0 ON时，轴1使能，OFF时，断开使能。同样，M100对应轴2的使能。六、建立JOG点动运行程序同样的方法，在FB中找到对应的FB拖过来，设置对应参数，如下所示：

这里，大家得注意设定的速度值与电机转速是否吻合！本案例中：M10 ON时，正转JOG运行。M10 OFF时，停止。M11对应反转。若同时ON时，以先ON的运行，忽略后ON的信号。七、用类似的方法建立回原点程序：

本案例中，采用数据设定型回原点：当前点设定为原点。八、用类似的方法建立轴停止程序（不会断使能）：

九、用类似的方法建立绝对式定位程序：

注意：定位地址的单位为um，速度单位为mm/min。这点与原来的表格定位的值单位不同。还有如下这些FB，在这里就不一一列举了。

怎么样？用这个方法再也不用频繁的去查找手册找地址了吧。大家也可以找我们兴东公司索要案例原程序。望大家能持续关注深圳兴东公众号。兴东机电设备（深圳）有限公司三菱电机自动化授权代理商三菱工控产品技术培训中心三菱工控产品维修中心欢迎关注此公众号，如有三菱产品需求、技术问题，可以联系我公司：0755-82984881。