EtherCAT通信组态下一体化控制器/伺服电机连接软件操作步骤

前文我们讲了【CODESYS软件使用教程】CANopen通信组态下一体化控制器/伺服电机连接软件操作步骤，今天来说下EtherCAT通信组态下一体化控制器/伺服电机连接软件操作步骤。


本教程仅适用于立迈胜NIMC2000系列控制器、PMM系列一体化伺服电机EtherCAT通信下CODESYS软件操作使用。




一、系统构成

二、电路配线

三、安装设备描述文件




1.首先安装控制器描述文件，打开CODESYS软件，点击工具。
2.点击设备存储库。

3.在弹出的界面中，点击安装。

4.选择控制器描述文件，点击打开。则设备描述文件安装完成。

5.继续安装伺服电机描述文件，点击安装。

6.选择电机描述文件，点击打开。则电机描述文件安装完成。

四、新建工程




1.点击文件。
2.点击新建工程。

3.选择标准工程，给工程命名并设置工程存储路径。
4.点击确定。

5.设备选择NIMC2000。
6.然后选择使用的PLC语言，点击确定。

五、工程组态




1.右键点击Device。
2.点击添加设备。

3.选择EtherCAT Master。  
4.点击添加设备

5.点击EtherCAT_Master。
6.点击NiMotion。
7.点击添加设备。

8.右键点击NiMotion。
9.点击添加SoftMotion CiA402轴。

10.双击打开EtherCAT_Master设置界面。
11.选择按名称选择网络。
12.在网络名称中输入eth0.

13.双击打开NiMotion设置界面。
14.选择启用专家设置。
15.在选择DC框里，选择DC-Synchron.

六、初始化参数设置




1.打开专家过程数据界面。
2.点击选择Max torque。
3.点击删除
4.选择Max motor speed
5.点击删除

6.点击打开启动参数 界面。
7.点击添加。
8.点击选择Max torque。
9.点击确定。

10.按照步骤7-9的方法，添加Max motor speed。
11.填入初始值，如图所示。

12.打开SM_Drive_GenericDSP402 设置页。
13.打开SoftMotion驱动：缩放/映射。
14.把电机旋转一圈，编码器增量设置为1000。

七、程序编写




1.打开PLC_PRG。
2.鼠标点击变量声明区空白处，按F2键调出输入助手。
3.点击文本搜索。
4.输入使能功能块关键字:power。
5.选择功能块SMC_Basic.MC_Power。
6.点击确定。

7.实例化MC_Power功能块。
8.按照步骤1-7所示的方法，实例化MC_Jog功能块，如下图所示。

9.点击程序编辑区，按F2 键，调出输入助手。
10.点击实例调用
11.选择实例fbMC_Power。
12.点击确定。

13.在调用的功能块中，填入相关变量，如下图所示。

14.按照步骤9-13的方法，调用JOG功能块，并填入相关变量。程序如图所示。

15.将PLC_PRG从MainTask任务中，拖放到EtherCAT_Task任务中，如图所示。

八、程序下载和设备登录




1.打开Device界面。
2.打开通讯设置。
3.点击扫描网络。
4.选择NIMC2000。
5.点击确定。

6.点击如图所示图标，登录到设备，同时程序会自动下载至控制器。

7.登录完成后，点击如图所示图标，启动控制器。

8.启动完成后，如图所示。

九、程序调试




1.打开PLC_PRG窗口。
2.更改JOG设定速度，双击lVel变量。
3.在弹出的窗口中，输入JOG速度的准备值。
4.点击确定。
5.按Ctrl+F7 组合键，将准备值写入lVel变量。

6.双击bPower状态，使准备值变为TRUE
7.按Ctrl+F7 组合键，把准备值TRUE写入bPower,则电机使能。

8.按照步骤6-7所示的方法，操作bForward或bBack变量，则可实现伺服电机的正反转运动。

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