西门子+ABB:数字化工厂仿真通讯与调试案例

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写在前面

前面我们介绍了西门子、达索、罗克韦尔等诸多数字化工厂仿真软件：

一文了解西门子、达索、施耐德、罗克韦尔等巨头数字化工厂仿真软件

也介绍了介绍了数字孪生中的虚拟调试技术：

数字化双胞胎尖端技术详解：虚拟调试篇（概念、作用和典型案例）

仿真与虚拟调试作为数字孪生的重要环节之一，前面我们已经介绍了很多实际案例：

西门子TIA+PLCSIM+MCD+SIMIT，构建自动化仿真系统(案例下载)

S7-1500+TIA+MCD：西门子仿真与虚拟调试的硬件在环调试流程

专门聊了工厂与数字孪生：

数字化工厂数字孪生与仿真规划方案

今天我们分享西门子+ABB:数字化工厂仿真调试案例~

Process Simulate 机器人控制器具有多种设置方式：

MOP (Motion of Process Simulate) : 使用 PS 软件内部集成的运动控制器。即使我们组态了不同品牌的机器人，但是这些机器人运动路径算法都 PS 内部集成的运动控制算法。

RRS(Realistic Robot Simulation) : RRS 方式用于连接机器人厂家的 RCS 模块。RCS 模块需要从各个机器人厂家侧购买，其主要用于对机器人运动路径的精确模拟。

VRC(Virtual Robot Controller) : VRC即为各个机器人厂家提供虚拟机器人控制器软件，例如 ABB 的 Robotstudio 软件。采用这种方式可以在Process simulation和 VRC 应用程序之间建立和使用连接，以模拟完整的虚拟机器人控制器(VRC)。

本文以与 Process Simulate 软件与 ABB Robotstudio 连接为例，展示 Process Simulate 软件的 VRC 连接方法。

一、需要软件

Siemens


Process Simulate (version 16.0 or higher)

ABB-Rapid OLP controller (latest)

Tecnomatix VRC Server ABB Real Time (latest)


ABB


RobotStudio version 2020 (or higher)

二、Process Simulate 项目

PS 项目中需要添加一个 ABB 机器人，并为其控制器选择为 “Abb-Rapid”，Motion Planner 选择为“VRC ” 。



机器人离线程序处各个OLP指令需要修改为 ABB 机器人所能支持的指令：



在机器人的“Program Inventory” 处下载机器人程序：



三、ABB Robotstudio 项目

新建一个 Robotstudio 项目：



安装管理器 6 ：



新建一个虚拟的控制器：



注意：这个虚拟控制器名称需要与 PS 项目中的机器人名称相同。



新建的虚拟控制器添加 RobotWare、网卡、Robot 和 驱动系统：



“虚拟控制器”处选择“现有控制器...” :



添加之前步骤新建的控制器：



选择特定的机器人库：



RAPID 处通过加载模块功能将 PS 下载的机器人程序装载到 RAPID :



机器人程序被成功装载后，PS 软件编写的机器人离线程序将被自动导入到 RAPID 中：



注意：刚被导入的程序有可能出现错误，本例子是由于机器人信号还未被创建，创建完相应信号后，程序错误将消失。

在 I/O System 创建IO 信号：本例子需要在 PN Device 接口侧创建OLP 程序缺少的相应 IO 信号。



创建完成后，这个信号将显示在 I/O 系统  > PROFINET 处：



然后启动机器人仿真：



四、运行 Tecnomatix VRC Server ABB Real Time





注意：Tecnomatix VRC Server ABB Real Time 的端口需要与 PS VRC Connetion 设置相同。

五：测试视频



video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_2762025391619555329



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