SIMATIC S7-1200​运动控制

一、运动控制方式     S7-1200运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式    通信控制方式：S7-1200 PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式与支持PROFIdrive的驱动器连接，进行运动控制。PROFIdrive 是通过 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 连接驱动装置和编码器的标准化驱动技术配置文件。      支持 PROFIdrive 配置文件的驱动装置都可根据 PROFIdrive 标准进行连接。控制器和驱动装置/编码器之间通过各种 PROFIdrive 消息帧进行通信。 每个消息帧都有一个标准结构。可根据具体应用，选择相应的消息帧。通过 PROFIdrive 消息帧，可传输控制字、状态字、设定值和实际值；通信控制方式为闭环控制方式。

     PTO控制方式：S7-1200 PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/反脉冲的方式。PTO的控制方式是目前为止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，该控制方式由CPU向轴驱动器发送高速脉冲信号（以及方向信号）来控制轴的运行；是一种开环控制方式。
      模拟量控制方式：S7-1200 PLC通过输出模拟量来控制驱动器。固件 V4.1开始的 S7-1200 PLC的另外一种运动控制方式是模拟量控制方式。以CPU1215C为例，本机集成了2个AO点，如果我们只需要1或2轴的控制，则不需要扩展模拟量模块。然而，CPU1214C这样的CPU，本机没有集成AO点，如果用户想采用模拟量控制方式，则需要扩展模拟量模块；模拟量控制方式也是一种闭环控制方式二、轴资源数量     S7-1200 运动控制轴的资源个数是由S7-1200 PLC硬件能力决定的，不是由单纯的添加IO扩展模块来扩展的。

     目前为止，S7-1200 的最大的轴个数为4个，并且不能扩展，如果我们需要控制多个轴，并且对轴与轴之间的配合动作要求不高的情况下，可以使用多个S7-1200 CPU，这些CPU之间可以通过以太网的方式进行通信

   
  添加SB信号板并不会超过CPU的总资源限制数。对于DC/DC/DC类型的CPU来说，添加信号板可以把PTO的功能移到信号板上，CPU本体上的DO点可以空闲出来作为他用；而对于Rly 类型的CPU来说如果需要使用PTO功能，则必须添加相应型号的SB信号板。



1214C轴资源





说明    1. 只有Firmware为V4.0和V4.1的S7-1200 CPU才额外支持“正/反向”和“AB正交”的PTO控制方式；     2. 表格中红色的数字实际上说明的是：在Portal软件中PTO控制方式下并不能直接选择“单脉冲”的方式，但是我们可以在“脉冲+方向”的方式下不使用“方向”控制信号来实现“单脉冲”输出1211C轴资源

说明    1. 只有Firmware为V4.0和V4.1的S7-1200 CPU才额外支持“正/反向”和“AB正交”的PTO控制方式；      2. 表格中红色的数字实际上说明的是：在Portal软件中PTO控制方式下并不能直接选择“单脉冲”的方式，但是我们可以在“脉冲+方向”的方式下不使用“方向”控制信号来实现“单脉冲”输出。     其他型号轴资源数可考以下网址：
http://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/s7-1200_plc_easy_plus/10-Technology/03-MC/02-Resource.html
三、基本组态1. 进入CPU“常规”属性，设置“脉冲发生器”。如下图所示


2、启用脉冲发生器



3、脉冲信号类型





4、配置硬件输出



①为“脉冲输出”点，可以根据实际硬件分配情况改成其它Q点
②为“方向输出”点，也可以根据实际需要修改成其它Q点。③可以取消方向输出，这样修改后该控制方式变成了单脉冲（没有方向控制）
5、选择脉冲输出指令    在右侧任务卡中选择扩展指令列表的PTO脉冲输出指令，找到该指令后按住鼠标左键拖至工作区出现小方框后松开鼠标即可


PTO指令管脚说明：



STATUS错误代码：