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一、PLC定位及伺服控制系统介绍
通过PLC给伺服驱动器发驱动脉冲，通过改变脉冲频率来控制移动速度，通过改变脉冲数量来改变移动量，控制步进电机移动方向。
伺服驱动器是执行机构，在接收到PLC发来的信号，控制电机来运动，通过位置编码器精准定位。
1、定位控制基本单元
通过一个FX3U的CPU就可以带三个轴的伺服驱动器。PLC的脉冲输出端是固定的，Y0、Y1、Y2。具体是否具备脉冲输出可看模块的手册。其余的Y可以作为方向的输出端。输出的最大脉冲频率为100KHz。
2、FX3U PLC特殊适配器扩展单元
基本单元的脉冲输出Y不起作用，只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉冲。
3、PLC输入端内部电路（漏型输入）
4、PLC输出端内部电路
Y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。利用Y4输出方向。由定位指令来实现，不需要单独编程Y4.
二、FX3U-PLC定位控制指令
（一）、原点回归指令：ZRN
首先以S1的速度快速运动，当到近点S3后切换到爬行速度S2，D为输出。只能在原点的正方向才能使用原点回归指令，在反向是不能使用ZRN指令的。
1、原点回归指令ZRN运行过程
2、原点回归指令ZRN，速度变化过程及清零信号说明
1）Y0脉冲输出端的清零信号选择（1）
M8341=ON；清零信号有效
M8464=OFF；清零信号输出端固定有效
Y4--清零信号固定输出端。
2）Y0脉冲输出端的清零信号选择（2）
M8341=ON；清零信号有效
M8464=ON；清零信号输出指定有效
D8464--清零信号指定寄存器。
例:
上图中当执行条件满足，将M8341=1,M8464=1,将Y20送到D8464.
注意：若设置H0028，对应的Y028，由于没有Y028，则出现运算错误。
3）清零信号输出端固定（与脉冲输出端一致性）
4）清零信号输出端可指定（可任意选择）
3、定位指令的最高速度设定
最高速度限定了PLC输出最高脉冲频率，为定位指令的上线频率。
输出是32位，所以要用两个寄存器
4、定位指令基底速度（最小速度）的设定
通常对于伺服电机，设置基底速度=0Hz
对于步进电机，设置基底速度≠0Hz，否则步进电机会失步。
5、定位指令加速时间的设定
加速时间是指从基底速度加速到最高速度所需的时间，合理设置加速时间，避免电机冲击。
6、定位指令的减速时间的设定
减速时间是指从最高速度减速到基底速度所需的时间
7、定位指令的标志位说明（相对应Y0脉冲输出端标志位）
定位指令的标志位表明了定位指令在执行过程中的状态。
1）M8340 脉冲输出监控标志位
只要Y0端有脉冲输出，M8340=on
当Y0端停止输出脉冲，M8340=off
2）M8348 定位指令驱动中
指令输入触发，M8348=on，即使指令执行结束，但指令输入条件还接通，则M8348=on
只有指令输入断开，M8348=OFF
3）M8349 脉冲停止指令
Y0端脉冲输出停止标志位
当M8349=on，Y0端输出脉冲立即停止
要再次输出脉冲：M8349=off，指令输入条件再次从OFF变为ON，再启动一次。
用途：当遇到紧急情况下，如急停按钮，使用M8349=ON；立即终止脉冲输出，电机立即停止。这个只是PLC侧的急停，但最好急停按钮要接到伺服驱动器侧。
4）M8029 定位指令执行正常结束标志位
它是一个定位指令共用的标志位。
当定位指令执行正常结束时，M8029就发出一个扫描周期长的脉冲。
5）M8329 指令执行异常结束标志位
是定位指令共用的标志位
在工作台运动方向如碰到极限开关，电机减速停机，M8329发出一个扫描周期长的脉冲信号，并结束指令执行
6）当前值寄存器：D8341,D8340
当前值寄存器D8341,D8340，它实时记录并存储工作台距原点位置。当定位执行输出正转脉冲时，当前寄存器中的值增加，当定位指令输出反转脉冲时，当前值寄存器中的值递减。
一旦PLC断电OFF，当前值寄存器被清零，所以上电后，务必要将工作天的机械位置恢复到原点，即执行回原点指令。
如果PLC使用电池，做寄存器电源后备时，只要一开始时，操作一次原点回归指令即可。
8、正传极限开关和反转极限开关
这里用了了两套限位开关，限位1接PLC，限位2接伺服驱动器，为了保护。
Y0 M8343 M8344 当极限标志位为ON，电机减速停机。
Y1 M8353 M8354
Y2M8363 M8364
Y3 M8373 M8374
10、Y0脉冲输出端的近点信号可以逻辑取反
M8345=off,是正逻辑，Xi=on 信号有效
M8345=ON 是负逻辑，Xi=OFF 信号有效
（二）带DOG搜索的原点回归指令 DSZR
零点输入信号取值Z相脉冲，电机旋转一圈，输出一个脉冲。
要将机械原点与电气原点要重合上，
当收到Xi近点信号，触发降速到爬行速度，进入DOG区，再接触到零点信号Xj后停止运行。
简单看个原点回归程序，一起理解下：
（三）FUX3U相对与绝对定位控制指令
要点：相对定位指令DRVI和绝对定位指令区别
1、相对定位指令DRVI：以当前工作台的停止位置为起点，指定移动方向和移动量
2、相对定位指令：以原点基准指定位置进行定位，与工作
台的当前停止位置没有关系，与起点位置无关。
一）相对定位指令 DRVI
１、相对定位指令DRVI运行过程
Yi电机方向输出端可任选
B值为正，电机正转运行，当前值寄存器递增
B值为负，电机反转运行，当前值寄存器递减
２、相对定位指令DRVI的速度变化过程
二）绝对定位指令DRVA
1、绝对定位指令指令格式
2、绝对定位指令运行过程
Yi 电机方向输出端可任选
B-A=正，电机正转，当前值寄存器递增
B-A=负，电机反转，当前值寄存器递减
举例来说明下：
相对定位指令：相对当前位置。
绝对定位指令：相对原点位置：
（四）三菱FX3U定位控制及伺服应用技术之中断定位指令
一）中断定位指令 DVIT
中断定位指令DVIT是执行单速中断定长
1、中断定位指令格式
2、中断定位指令运行过程
3、中断定位指令执行动作
以脉冲输出端Y0为例：
1）执行中断定位指令，电机转动，工作台运行
2）以输出脉冲频率的速度V向指定方向移动
3）当中断输入信号Xi=1时，输出指定脉冲数后，立即停止。
4）指令执行结束标志位M8029置ON，结束中断定位执行。
要注意的是：
1）如果加速过程中，中断输入为ON，则输出脉冲数≥加速所需脉冲+减速所需脉冲
2）指令执行时，中断输入已动作，相当于执行相对定位指令DRVI。
3）在指令执行过程中，指令输入条件为OFF时，电机减速停机
4）正转极限标志和反转极限标志为ON时，电机减速停机并且指令执行异常结束标志位M8329=ON。
4、中断定位指令的中断信号输入端确定
1）固定输入中断信号：M8336=off，固定X输入端
2）选定输入中断信号：M8336=ON（范围X0~X7）
在D8336寄存器中，不使用的脉冲输出端，相应位设定为F
简单举例说明：
以Y0为脉冲输出端，相应选定的中断输入信号X3，其他脉冲输出端不用，设定为F
3）任意选定输入中断信号
条件：M8336=on，D8336=H8888
举例说明:以Y0脉冲输出端中断信号M8460为例
当D8336=HFFF8，并且M8336=on，Y0脉冲输出端中断信号为M8460，将X17触发M8460,也就达到中断信号任选为X17.
5、中断定位指令DVIT 程序实例
二）采用表格设定方式的定位指令TBL
定位指令TBL是一个表格调用指令，调用已在表格中设定好的定位指令，在表格中可设定的定位指令如下：
1）定长中断指令DVIT
2）相对定位指令DRVI
3）绝对定位指令DRVA
4）可变速脉冲输出功能指令PLSV
可根据工程实际情况修改表格中对应指令的参数就可以，比如脉冲频率，脉冲数等。
1、在使用表格定位指令TBL时，首先在PC机上调用编程软件，设置参数，设定表格中的定位指令
定位参数设置：选定DVIT中断指令输入端X3，点击详细设置项目，对于不使用的脉冲输出端中断信号可设置为相应的M元件。
详细设置定位指令:设定旋转方向Y3，起始元件R0,设置定位指令表，在CPU电源开始时不进行定位设置的初始化前面打上钩。
若修改表格中数值：当打上钩时，若CPU重启，则还按原来的值执行，不打上钩，则按新值执行。
TBL的指定格式
程序实例：
用上图框中的TBL指令代替相对定位指令（如下图）的应用
伺服/步进定位指令就基本讲完。
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