三菱FX3U PLC步进电动机的正反转闭环定位控制PLC程序设计

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步进电动机的闭环定位控制正反转程序设计


为了改善开环步进控制系统的失步、振动、高速运行不良等问题，在步进电动机的转子上联轴安装编码器，检测位置或速度，反馈给驱动器的偏差计数器组成位置闭环或速度闭环控制系统。这种步进控制系统也叫步进伺服控制系统。



一、系统接线



用三菱FX3U PLC 控制某步进驱动器和步进电动机的闭环控制系统接线图如下：

三菱FX3U PLC的脉冲输出点位为Y0~Y3，这里用Y0输出脉冲信号，给到步进驱动器的PULSE端口；用Y3输出方向信号，给到步进驱动器的DIR端口。


EN为电机使能（通电使电机能自由转动，断开为锁机）信号，可用PLC输出点控制，一般不接线，定位运行时要在锁机状态。


REST为故障复位按钮。故障报警后，要先排除故障，再按复位按钮复位。



到位输出信号，可以作为定位完成信号输入给PLC，停止状态为ON。


故障报警信号，可以作为驱动器准备好信号，如步进驱动器有故障，该信号为OFF，无故障为ON。


步进驱动器控制两相步进电动机，正反转只要调换A+/A-，B+/B-，或A+A-/B+B-，就可以使步进电动机正反转改变。



二、某步进驱动器拨码设置


1、电流有效值设置：无，根据电机型号自动调节。



2、细分设置：电机转一圈所用的脉冲数，单位P/R，根据实际速度需要来设置。


步进电动机转速=控制器输入脉冲频率/细分数（R/S）。



3、锁机电流设置：设置为40%~60%，默认值为50%，不用设置。



4、步进电动机型号设置：无，自动调节驱动负载电流。


5、脉冲平滑设置：无。



6、脉冲滤波设置：无。


7、极性选择设置：无。


8、脉冲方式设置：设置为“脉冲+方向方式”。


9、自检脉冲设置：无。



10、步进电动机正反转设置：根据实际情况设置。



三、编写正反转PLC程序


梯形图程序如下图所示：



▼ 正转程序

▼反转程序

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参阅：

《三菱FX3UPLC定位控制：原点回归指令ZRN》

《三菱FX3UPLC定位控制：带DOG搜索功能的原点回归指令DSZR》

《三菱FX3UPLC定位控制：相对定位指令DRVI》

《三菱FX3UPLC定位控制：绝对定位指令DRVA》

《三菱FX3UPLC定位控制：中断定位指令DVIT》

《三菱FX3UPLC定位控制：表格定位指令TBL》

《三菱FX3U PLC步进电动机的定位控制PLC程序设计》


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