汇川中型PLC的运动控制库发布

版本说明

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功能块描述

凸轮运动：HMC_MoveCam

齿轮运动：HMC_MoveGear

齿轮运动(加减速)：HMC_MoveGearSlope

相位偏移运动：HMC_Phasing

获取凸轮从轴位置：HMC_GetCamSlavePos

获取凸轮主轴位置 ：HMC_GetCamMasterPos

获取齿轮主轴反馈位置 ：HMC_GetGearMasterActPos

获取五次曲线表达式 ：GetFiveCurveFactor

获取五次曲线位置极值 ：GetFiveCurveMaxMinPos

修改凸轮关键点  ：ExchangeCamTable

点动运行：HMC_Jog

速度运行：HMC_MoveVelocity

中断定长：HMC_MoveDpit

多段位置：HMC_MoveMultistage

轴故障复位：HMC_ResetServo

轴PTP运动：HMC_MovePTP

轴比较开关：HMC_AxisSwitch

轴挺杆开关：HMC_AxisTappet

探针使能：HMC_SetProbe

探针读取：HMC_ReadProbe

轴线性位置：HML_AxisLinearPosition

指令详细介绍见《CmpHCAxisControl库的使用说明书》，附件下载。

应用笔记

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1. HMC_MoveGearSlope

• 故障信息：若从轴的速度斜坡式选择“sin”，输入fJerk=0，功能块没有报错，速度输出无变化

• 临时措施：功能块输入引脚fJerk必须大于0

• 备注信息：计划v0.1.2.0版本正式修改

2. HMC_MoveGearSlope

• 故障信息：更新齿轮比等参数后，导致从轴速度从0开始加速

• 临时措施：直接联系，用测试版或者升级高版本

• 备注信息：计划v0.1.2.0版本正式修改

3. HMC_MoveCam

• 故障信息：若凸轮选择非周期模式，且主轴偏移不合理（比如超过凸轮周期），从轴输出无变化，但是无报错状态xError和eErrorID输出

• 临时措施：功能块激活前，先外部确保偏移量的正确性

• 备注信息：计划v0.1.2.0版本正式修改

4. HMC_MoveCam

• 故障信息：若主轴偏移量小于(-0.5*凸轮周期)时，从轴输出无变化

• 临时措施：功能块激活前，先将偏移量取余数

• 备注信息：计划v0.1.2.0版本正式修改

点击“阅读原文”，可获得下载链接

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