FX5-40SSC-S简单运动模块同步功能介绍-上篇

FX5U-PLC作为三菱现阶段销售的小型高端一体机PLC，广泛应用于各式小型设备上，其扩展功能较之前的FX3U-PLC强大很多，同时也增加了一些FX3U-PLC没有的模块，比如FX5-40SSC-S简单运动模块，现就其新的功能介绍。

      FX5-40SSC-S简单运动模块可以通过SSCNETIII/H 光纤网络定位控制伺服

1：FX5-40SSC-S可以通过SSCNETIII/H 进行4轴定位功能。

      主要功能： 点到点定位，原点回归，线性插补，圆弧插补，连续轨迹控制，S型加速/减速控制。也可以如QD77MS16一样结合表格运行，可轻松实现平滑的定位控制。



      可以通过光线网络控制MR-J4-B或是MR-JE-B 总线型伺服。

2：重点介绍多轴同步功能：

      前面我们介绍多轴同步功能之前，现在介绍重点介绍其同步功能的基本知识点：

2．1同步控制定义：

      “同步控制”是指，将使用齿轮、轴、变速箱、凸轮等进行机械的同步控制的机构用软件替换进行相同的控制。

      在“同步控制”中，通过设置“同步控制用参数”启动对各输出轴的同步控制，进行与输入轴(伺服输入轴、指令生成轴、同步编码器轴)同步的控制。

      在输入轴模块中，可以设置伺服输入轴、指令生成轴、同步编码器轴中之一。

      输入轴模块一共可选3类



      （1）伺服输入轴  • 在以简单运动模块中控制的伺服电机的位置为基础，驱动输入轴的情况下使用伺服输入轴。可以将通过简单运动模块控制的伺服电机的位置设置为开始以驱动输入轴的情况下使用伺服输入轴。可以在投入电源后将伺服输入轴的设置将变为有效，因此即使在同步控制启动前也可以监视伺服输入轴的状态。

      伺服输入轴类型之间的  数据的转换



      （2）指令生成轴  • 根据指令生成轴的定位数据只生成位置指令，驱动输入轴的情况下使用。

      （3）同步编码器轴  • 根据来自于同步编码器的输入脉冲，驱动输入轴的情况下使用。

      变速箱可以配置在主轴侧、辅助轴侧、辅助轴合成齿轮后这三处之一。

      在同步控制中，应将输入轴模块的移动量设计得尽可能大，以防止输出轴模块的速度不匀。如果输入轴模块的移动量变小，由于同步控制参数的设置，有可能引起输出轴模块中发生速度不匀。

      同步控制：即通上述的虚拟机构（运动模块内部算法）实现多轴同步连动。

3．1主轴模块的概要

      在主轴模块中，生成通过主轴合成齿轮对来自于主及副的2个输入轴的输入进行合成后的输入值。此外，合成后的输入值可以通过主轴齿轮转换为考虑了机械系统的减速比及旋转方向等的值。



3．2辅助轴模块的概要

      在辅助轴模块中，通过辅助轴生成输入值。此外，可以通过辅助轴齿轮将输入值转换为考虑了机械系统的减速比及旋转方向等的因素的值。



3．3离合器的概要

      通过离合器的ON/OFF，可以对从主轴输入/辅助轴输入至输出轴模块侧的指令脉冲进行传输/分开，从而对伺服电机的运行/停止进行控制。可以对主轴模块及辅助轴模块分别进行离合器设置。

3．4输出轴模块的概要

      在输出轴模块中，以输入值(来自于变速箱的输出值)为基础计算出凸轮轴1周期当前值后，且以设置的凸轮数据为基础进行凸轮转换处理后，将进给当前值指令输出到伺服放大器。

即可以设定运动模块的实际放大器，执行定位或是同步控制。

4：同步控制应用：

      同步控制广泛应用于多轴自动化生产中，最简单的为X、Y轴的水平控制平台，

      下图为锻压搬送，同步控制要点：锻压转动角度同步于搬送工作，可以根据工作的大小，速度设定同步参数，采用高级同步控制X、Y轴的位置。采用同步控制可以提高生产效率，产品精度。



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