三菱FX5U和JE-C伺服的简单使用（下）

上次我们探讨了FX5U如何和CC-Link IE Field Basic 网络进行数据交互。链接如下：

三菱FX5U和JE-C伺服的简单使用（上）

对于FX5U和CC-Link IE Field Basic 网络的通信有了一定的了解，现在我们来探讨下FX5U如何通过CC-Link IE Field Basic 网络控制JE-C进行运动的。

FX5U主要通过控制RWwn00（6060）控制模式和RWwn01（6040）控制指令来切换JE-C的运行模式和启动JE-C的运行，其中RWwn00（6060）控制模式用来切换JE-C的运行模式，RWwn01（6040）控制指令来控制JE-C的运行。

RWwn00（6060）不同数值对应的模式如下图



RWwn01（6040）不同Bit对应的模式如下图



在讲解具体的运行模式之前，我们先来讲解下和运行模式无关的通用设置：



首先是通过RY(n+3)F对应的B位寄存器区域将RY(n+3)F置ON，开始进行链接通信，若链接通信成功，RX(n+3)F对应的B位寄存器会值ON。链接通信成功后，设置加减速时间，给RWwn0E和RWwn10对应的寄存器值，设置正负转矩限制值，给RWwn14和RWwn15对应的寄存器值。设置完成后，通用设置中的设置信息完成。

通用设置完成后，我们来探讨下回原模式的使用：

回原模式时RWwn01（6040）不同Bit对应的内容如下：



从资料上可以看出，在回原模式中，当RWwn01（6040）的Bit4置1时，电机开始回原。

回原模式具体操作如下：



首先给RWwn01（6040）写值H0F，即Bit0-3置1。使电机上使能。其次给RWwn00（6060）写值06，将模式更改模式为回原模式，最后给RWwn01（6040）写值H1F，即将RWwn01（6040）的Bit4置1（同时保持Bit0-3置1）启动回原。

我们再来探讨下速度模式：

速度模式时RWwn01（6040）不同Bit对应的内容如下：



从资料上可以看出，在速度模式中，当RWwn01（6040）的Bit15置1时，电机开始运行，置0时电机停止运行。

速度模式具体操作如下：



首先依旧是使能，给RWwn01（6040）写值H0F。其次更改模式，给RWwn00（6060）写值03，将模式更改为速度模式，然后再设置电机在速度运模式运行的速度，给RWwn07（双字）对应的寄存器赋值，最后给RWwn01（6040）写值H800F启动定位运行，即将RWwn01（6040）的Bit15置1（同时保持Bit0-3置1）启动回原。

最后我们来探讨下位置模式：

位置模式时RWwn01（6040）不同Bit对应的内容如下：



从资料上可以看出，在位置模式中，当RWwn01（6040）的Bit4置1时，获取新的定位参数，RWwn01（6040）的Bit6用来运行电机并选择电机走绝对定位还是相对定位。

位置模式具体操作如下：



第一步还是给Wwn01（6040）写值H0F，把电机上使能，第二步是更改控制模式，RWwn00（6060）写值1将模式更改为位置模式，第三步是设置定位运行所用到的参数，定位运行时的位置（RWwn05）和速度（RWwn0C）,最后一步将RWwn01（6040）的Bit4从0置1并且根据是走绝对定位还是相对定位将Bit6置0或者置1（同时保持Bit0-3置1），也是就是给RWwn01（6040）写值H1F(绝对定位)或者H5F(相对定位)。

    关于FX5U如何通过CC-Link IE Field Basic 网络控制JE-C进行运动我们就讲到这里，鉴于文章篇幅原因，没有具体的去讲解工程上怎么去设置，如果需要这方面的资料，可以留言或者联系我司商务。