FX5U与JE-C通信循环时间计算

最初广大用户都是使用脉冲驱动伺服，现三菱推出以太网通讯方式控制MR-JE-C伺服，很多用户担心通讯会有延时，或提出通讯周期如何计算。就这个问题，以FX5U通讯控制JE-C为例，具体列出通信循环时间计算：

1.标准响应时间为伺服放大器从主站接收到指令到响应主站为止的时间:10ms。

2.链接扫描时间通过以下算式求出。其中，Ns使用标准响应时间。

MELSEC iQ-R/MELSEC-Q/L时，Ls = Ns + Nm，其中Ns=10ms

MELSEC iQ-F时，Ls = SM + {（Ns + Nm）/ SM ｝

Ls：链接扫描时间，Ns：从站的响应时间，Nm：主站的请求时间，SM：顺控程序扫描时间。

3.输入控制指令（Controlword（6040h））位4（Homing operation start）后，至控制状态（Statusword（6041h））的状态转换为止最多可能需要50ms。要确切获取Statusword的状态时，应在经过50ms以上后再进行控制状态（Statusword（6041h））的获取。

     原点复位完成后要跟踪位置时，应在确认控制状态（Statusword（6041h））位12及位10均已转换为“1”之后，在8ms后再进行位置的跟踪。未经过8ms以上时，位置信息可能不会正确更新。

     结合这个说明，主站的请求时间为Nm= 50ms左右。

1台的通信循环时间Ls = Ns + Nm=10+50=60ms以上，（还得加PLC 扫描时间）。

通过上面的计算方法，就可以大致算出整个系统通讯控制时间。

     FX5U控制JE-C的链接如下：三菱FX5U和JE-C伺服的简单使用（上）

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