FX5-40SSC-S 运动模块原点回归功能介绍

FX5U-PLC作为三菱现阶段销售的小型高端一体机PLC，其性价比较之FX3U-PLC有很大的提高，其扩展了很多之前没有的新功能，广泛应用于各式小型设备上。其伺服扩展功能就添加了FX5-40SSC-S模块，可以快速实现4轴点动，定位，原点，同步等控制。原点回归作为定位的起点，和整个定位系统的所有定位的参考点，对系统精度的控制也有至关重要的作用。

1：FX5UPLC 配置 FX5-40SSC-S模块图

  用户可以先新建一个“FX5U-PLC”的新工程，然后在“参数”栏里可以选定“模块信息”中添加“FX5-40SSC-S模块”



      添加“FX5-40SSC-S模块”成功后，可以看到系统配置图，如下



如上图：FX5U-PLC系统中的FX5-40SSC-S模块的地址为“U1”，这是系统自动生成了，在编写FX5-40SSC-S模块的控制程式时会经常用到。

2: 测试程式硬件配置：FX5-40SSC-S   MR-J4-20B  HG-KR23  下文以该配置系统来论述。

3：在机械原点复位中确立机械原点。

       在设备上或电气系统中机械原点复位中确立机械原点此时，不使用简单运动模块及CPU模块、伺服放大器中存储的地址信息。

      机械原点复位后，将机械性确立的位置作为定位控制起点的“原点”。

示意图如下：



4：FX5-40SSC-S模块和原点回归的相关参数和必要设置：

4．1 简单运动模块的定位缓冲存储器地址

U1\G31500.0    准备完毕信号

U1\G5950      可编程控制器就绪信号

U1\G5951      全部轴伺服ON信号

K9001          原点回归特殊指令代码

可编程控制器就绪信号作为模块和FX5U-CPU握手信号，必须驱驱动确认后才可以驱动伺服，在驱动之前，必须启动U1\G5951，让伺服轴有ON信号。

FX5-40SSC-S模块的原点回归方式选择有：

0：近点DOG型

4：计数型1

5：计数型2

6：数据设定型

7：刻度原点信号检测型

4．2：FX5-40SSC-S模块近点DOG型原点回归介绍：

      下面以最常用的（0：近点DOG型）为例具体说明原点回归过程

参数设置，所需要设置的参数有：

原点回归方式：

原点回归方向：

原点地址：

原点回归速度：

爬行速度：



  在上图中，原点回归方向可以根据实际需要设为“负方向（地址减少方向）”也可以设为“正方向（地址增加方向）”

原点回归速度：一般是启动原点回归时的初速度，原则上可以设大一些，这样可以减少原点回归的时间，爬行速度：根据实际要求来设，一般往小设，这样原点回归的时候，重复精度高。

4．3：FX5-40SSC-S模块近点DOG型原点回归动作示意图：



动作说明：

1：启动机械原点回归，即启动原点回归命令K9001.(以“原点回归加速时间选择”指定的加速开始，并以“原点回归速度”向“原点回归方向”开始移动。

2：检测到近点 DOG  ON后，开始减速。

3：减速到：“爬行速度”，之后以爬行速度移动（此时近点DOG 必须 ON，近点DOG OFF时直接减速停止。

4：近点DOG  OFF后的最初零点信号将作为机械原点回归完成。

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