FX3GA小型PLC和通用型伺服做绝对位置

三菱小型PLC主要分为继电器输出型和晶体管输出型，其中晶体管输出型的小型FX3 PLC均具有脉冲输出功能，可以输出高速脉冲。通过PLC的输出高速脉冲，结合程式逻辑分配另一个的方向输出点，即可以实现通用伺服的脉冲+方向型的定位控制。

FX3GA小型实物图如下：



三菱FX3GA晶体管型小型PLC ，内置了多种定位指令功能，其中客户用的比较多的有相对定位指令，绝对位置指令，可以很方便通过梯形图程式实现相对或是绝对的定位控制，其还提供了具有清零功能的原点回归功能。

其FX3GA晶体管型小型PLC定位控制图如下：



绝对位置控制功能具体说明：

１：相对定位中原点的必要性：

三菱FX3GA晶体管型小型PLC通过内置定位功能，通过脉冲驱动伺服电机，如果输出正转脉冲或是反转脉冲，当前值寄存器中的当前值就会增减。如果可编程控制器电源一旦　ＯＦＦ，当前值寄存器中的当前值就会清０。因此上电后，务必要将机构位置和当前值寄存器中的的位置对准，为此，必须进行一次原点回归操作。

   如果伺服放大器加电池后，通过伺服放器内置的参数将放大器设为绝对位置模式，其断电后，编码器的位置数据可以由外部电池来保持，上电可以通过脉冲发送的方式上传到PLC 的当前值寄存器，这样就可以代替上面的原点回归操作。即绝对位置控制可以只进行一次原点操作。

２：绝对定位控制当前值读取指令：DABS指令读取说明

一：指令格式说明



二：指令设定数据说明：



三：程式中指令设计注意要点：



３：绝对定位控制当前值读取指令程式说明：



因为读取当值是通过高速脉冲来完成，故需要延时几秒，然后在程式中做一个标志位。完成绝对位置读取后，即可以进行定位操作。

４：绝对定位控制ＰＬＣ和伺服的接线：



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