FX5U脉冲控制模式的定位参数设定

上一期刚给大家介绍完FX5U如何利用自带的RS485通信串口进行MODBUS RTU主\从站通讯,本期小编继续给大家介绍FX5U脉冲控制模式的定位参数设定。

      开始介绍FX5U定位参数设定之前，需要先学习伺服控制器的参数设置，打开MR Configurator2软件，设置编码器输出脉冲和电子齿轮，以下为截图为设置参数的位置:





      电子齿轮比=编码器分辨率/（电机每圈移动量/项目精度），将“编码器分辨率”的值填入电子齿轮分子，“电机每圈移动量/项目精度”的值填入电子齿轮分母，软件会自动计算出“每转指令脉冲数”，这个“每转指令脉冲数”的值很重要，下面举例时会用到。

      学习完伺服控制器的参数设置后，下面小编开始介绍定位参数设定。

定位参数设定：

      首先在左边“导航”窗口中找到参数→ FX5UCPU →模块参数→高速I/O→输出功能，单击“定位”的三点符号进行定位参数设置。





      基本设置1中的“脉冲输出模式”有“1:PULSE/SING”和“2：CW/CCW”两种模式，分别表示“脉冲+方向信号输出”和“正/反双脉冲”控制模式，根据伺服参数来决定脉冲输出模式。



      在设计电气图纸时，需要注意“输出软元件SING/CCW”在2模式下为固定默认的，所以需要把轴1伺服正/反脉冲设计在Y0和Y2上，设计其余轴时也是同理，下图为两种控制模式的输出形式：







      单位设置为定位指令中使用的速度、位置关系的单位，有电机单位制、机械单位制、复合单位制3种，区别如以下截图所示：



      使用电机单位时，“每转的脉冲数”和“每转的移动量”设置无效，使用机械单位和复合单位时，“每转的脉冲数”通常设置为10000，“每转的移动量”通常设置为实际电机每转的移动量。

“位置数据倍率”为定位指令地址脉冲的倍率，例如：



      以上事例中定位指令地址脉冲为20000，当“位置数据倍率”为×10时，地址脉冲×10，地址脉冲为200000。

      说了这么多，那实际应用中设置的值应该如何计算，下面小编给大家举个例子。

伺服和定位模块参数设定案例:

      项目需要移动量为200 mm、丝杆每转为10mm，精度为0.01mm,电机为三菱HG-KN系列电机，电机编码器分辨率为131072 pulse。



求电子齿轮比过程如下：



伺服控制器的参数设置如下：



产生的脉冲量 = 移动量 ÷ 每转的移动量× 每转指令脉冲数

=200000μm ÷ 10000μm/r × 1000 pulse/r

= 20000 pulse

“每转的脉冲数”、“每转移到量”和“位置数据倍率”设置如下：



程序编写如下：



原点回归参数设定：



  完成“基本设置1”后，还需设定“原点回归参数”，把“原点回归”和“清除信号输出”设为启用，将“清除信号输出”、“近点DOG信号”和 “零点信号”的软元件号和电气图纸一一对应填入。

  其中“清除信号输出”为伺服CN1接头的41脚CR信号，“零点信号”为伺服进行绝对定位的基准点，“近点DOG信号”是寻找零点的辅助信号。

  其他参数若无需要可保持默认，无需更改，到这定位参数就算是设置完成了，使用脉冲或定位指令就可以对伺服进行定位控制了，各位看官大大是不是觉得很简单呢。

  好了，以上就是FX5U脉冲控制模式的定位参数设定全部内容,各位看官大大看完觉得这篇文章对你有用的话，请给小编点个赞，也欢迎转发给需要的同事或朋友。

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