NJ 电子凸轮功能—控制从轴根据凸轮表数据与主轴做同步...

NJ 电子凸轮功能

软件：Sysmac Studio

案例简介：NJ 控制从轴根据凸轮表数据与主轴做同步动作



  操作步骤  

（1）软件操作：打开 Sysmac Studio，新建 NJ 工程

a. 在 EtherCAT 网络配置里添加两台 R88D-KN01H-ECT 伺服，节点号分别为 1 和 2。

b. 在轴设置里添加两个轴变量，默认名称分别为 MC_Axis000 和 MC_Axis001。轴类型设置为伺服轴，输出设备分别选择两台 R88D-KN01H-ECT 伺服，其 他轴参数使用默认设置。



图 2-1



图2-2

c. 为了模拟凸轮的旋转角度动作，方便凸轮表数据追踪观察，将主轴 （MC_Axis000）的单位设为“度”，计数模式设为循环模式，上限设置为 360， 下限设为 0。





d. 右键 Cam 数据设置-添加-CamProfile，来添加新的凸轮表，默认名称 CamProfile0。



e. 设置凸轮表如下



f. 程序编写 MC_Axis000 为主轴做点动，编写伺服锁定使能和主轴点动指。



（2）编写凸轮表开始和凸轮结束指令



g. 创建数据跟踪



点击同步



将配置和程序传送到 NJ。

（3）现象和结论 执行伺服锁定。



凸轮表启动功能块重复模式设为 TRUE，起始模式设为相对，主从轴系数都 设为 1，做 1:1 的凸轮同步。触发凸轮表开始动作，可以看到输出变量的同步 中变为 ture。



主轴点动速度设为 100，执行主轴点动。



在数据跟踪里可以看到凸轮运动曲线，执行 CamOut 即可停止凸轮动作。



（4）注意事项

（1） 凸轮表中的凸轮数据按相位值升序排列。

（2） 主轴和从轴不能指定为同一轴。

（3） 凸轮数据需要通过“同步”功能下载。

（4）使用 CamIn 时，请勿对主轴执行 MC_SetPosition，执行后会影响从轴动作。

（5） 凸轮表规格：