OMRON欧姆龙ECAT轴控制--②PDO映射设置

OMRON欧姆龙ECAT轴控制--②PDO映射设置

  OMRON欧姆龙想实现控制EtherCAT总线轴，当完成安装ESI文件，这样才能开始组态硬件，组态很简单，双击/拖动就可以了，但是这里要注意有个PDO映射设置。



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  EtherCAT其中COE在数据链路层采用EtherCAT协议，在运用层采用CanOpen协议，而过程数据对象 (PDO) 是用来传输实时的数据，是 CANopen 中最主要的数据传输方式，其核心是对象字典，PDO 映射涉及对象字典到 PDOs 的应用对象(实时过程数据)映射关系。对象字典内的索引 0x1600 和 0x1A00 分别存储 RxPDO 和 TxPDOs 的映射表。

  由于 PDO 的传输不需要应答，且 PDO 的长度可以小于 8 个字节，因此传输速度快。



下面就简单介绍下：

1、打开Sysmac Studio软件，选择EtherCAT双击，会看到主设备，拖动组态设备



2.如下图所示，可以看到组态的ECAT总线轴，有一个PDO映射设置，点击编辑PDO映射设置。



3、下图是编辑PDO映射设置窗口，选择输出可编辑，在右边窗口会显示目前的映射数据，同样的，选择输入可编辑，能看到目前的映射输入数据，这里就可以对目前的输入输出的PDO进行操作.可以看到有添加/删除PDO条目





4、具体需要添加什么PDO映射数据呢，这时候就需要看对应轴的手册了，比如汇川SV660N系列轴，可以在手册中看到如下，



有些数据也能在调试软件中看到，如下索引：



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5.下面就是一般需要添加的输入输出PDO映射数据，可参考下~可能有些轴不太一样



6.当配置好PDO映射设置后，就可以对应的设置伺服的参数了，有些能按位来设置，有些是数据格式，比如运动模式，传感器点位，回原点方式等，



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