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Q
飞行拍照技术的原理？
A
在物体运动过程中进行拍照，并得到物体拍照瞬间的位置、姿态的动作叫做飞行拍照。
通过飞行拍照可以有效地减少设备停顿动作，提升生产效率。
Q
欧姆龙飞拍技术的优势？
01
图像处理的高速·高精度
例：位置精度提高
在工件拾取过程中，因机械臂的夹具或吸盘的瞬间作用使工件发生位置偏移，产生位置误差影响工件放置的精度。使用飞拍技术可以在物体运送的过程中，由相机自动拍摄物体的实际位置，对物体的实际位置进行二次修正，在保证运行速度的同时提高放置精度。
02
成本优化
From: 为了提高触发输出时间控制的时间分解能，必须缩短PLC的控制周期。通过分散控制多台PLC，缩短了控制周期，导致高成本化，程序复杂化
To：触发输出时间的时间控制能力，通过使用「时间指定输出方式」NX单元、能实现与PLC控制周期无关的高精度的时间控制，能通过单PLC进行控制能利用低性能PLC进行控制达到低成本化、程序简化
03
全闭环控制
1、不用停止检测对象，可以连续运行
2、拍摄校准标记
3、由校准标记位置进行零件搭载位置的处理
应用篇
本次编程硬件设备：NX1P2(PLC)+欧姆龙1S伺服+NX-OD2154(时间戳高速输出模块)+NX-ECC203(欧姆龙总线耦合器)
软件：Sysmac Studio
01
编程说明
图1-1 NX程序编写内容如图所示
图1-2
NX-ECC203远程耦合器需要添加位置时间戳的PDO,接下来需要应用到NX_AryDOutTimeStamp功能块。需要带位置时间戳功能的伺服，本次试验使用的是欧姆龙1S伺服电机，需要添加该PDO条目。
在IO映射中对刚刚增加的PDO进行映射，并注释。
图1-3
图1-4
图1-5
图1-6
图1-4 ~ 1-6为整个功能的全部程序，该程序中用到了指令MC_DigitalCamSwitch（数字凸轮开关有效）, NX_AryDOutTimeStamp（时间戳数字输出排列写入）。
02
指令说明
图2-1 MC_DigitalCamSwitch功能块
图2-2 MC_DigitalCamSwitch功能块输入变量注释
本次测试该指令是用作生成数字凸轮开关轨迹段，先预留时间戳输出模块需要飞拍轴的位置区间，并让轨段有效。
图2-3 NX_AryDOutTimeStamp功能块
图2-4 NX_AryDOutTimeStamp功能块输入变量注释
本次测试该指令是用作支持时间戳的方式的数字输出单元输出脉冲，将远程模块的时间戳与脉冲输出模块的时间戳对应起来，做到无延迟预输出。
03
现象和结论
3-1 在线仿真分析
当执行模块后，蓝色线条为时间戳模块高速输出，黄色线条为位置比较普通输出。
图3-2
第一个输出区间在50-55之间，通过区域光标可以看出来，时间戳输出的位置在49.8399,普通输出的位置在50.0799,时间戳模块进行了一个预输出处理，加上相机的响应时间，可以实现精准的图片成像。
图3-3
通过区域光标可以看出来，时间戳输出的末端位置在54.8799,普通输出的末端位置在55.1199,时间戳功能块可以精准的控制50-55这个区间，保证输出预先关闭，加上相机响应时间，保证在这个区间内。且时间戳是不会受扫描时间波动影响输出稳定性的。
Q
注意事项
① 飞拍功能需要用到欧姆龙耦合器,NX-OD2154,高速输出模块不能单挂PLC后面，需要添加到耦合器上面，因为欧姆龙没有时间戳PDO功能,所以需要将NX-OD2154模块挂到耦合器后面。
② 飞拍功能需要用到带时间戳功能的伺服，目前推荐使用欧姆龙1S伺服电机。
③ 请务必在轴速恒定的情况下使用MC_DigitalCamSwitch(数字凸轮开关有效)指令。
④ 请确认MC_DigitalCamSwitch(数字凸轮开关有效)指令的InOperation(工作中)为TRUE后，再使用NX_AryDOutTimeStamp(时间戳数字输出数组写入)指令。
下期再见！！
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