FX5U系列PLC定位指令格式说明

之前我们发表过一篇文章FX5U系列PLC控制伺服3种方式，介绍三菱新的小型FX5U控制伺服的方法，第一种就是介绍FX5U主机通过脉冲控制的方式，通过脉冲控制伺服进行位置控制，这个是最常规的用法，也是使用最广泛的方法。我们也特意强调了FX5U除了主机可以控制4个轴之外，还说明了通过主机扩展4个FX5-16ET/ES-H模块，最多控制12个轴。



  那这篇文章我们来介绍下主机4个轴，扩展4个FX5-16ET/ES-H模块共12个轴，怎么使用定位指令进行编程。

     在介绍FX5U定位指令前，我们先来回忆下FX3U等拥有的相关定位指令。请先看下面的表格。

指令格式	支持的PLC型号	指令说明
ZRN	FX3U、FX3G、FX3S	原点回归指令
DSZR	FX3U、FX3G、FX3S	带DOG搜索功能原点回归指令
DRVI	FX3U、FX3G、FX3S	相对定位指令
DRVA	FX3U、FX3G、FX3S	绝对定位指令
ABS	FX3U、FX3G、FX3S	绝对位置读取指令
DVIT	FX3U、FX3G、FX3S	中断定位指令
PLSV	FX3U、FX3G、FX3S	可变速脉冲输出指令
TBL	FX3U、FX3G、FX3S	表格定位指令

FX3U等系列PLC支持的定位指令，FX5U都支持（除了ZRN外，此指令没有DSZR功能强）。

其中PLSY、TBL等表格相关的定位指令，只能操作主机的4个轴，另外扩展的FX5-16ET/ES-H模块，不支持这几个指令。

在参考FX5U相关的定位手册时，我们会发现手册中在介绍FX5U对应的定位指令时，有提到对应的定位指令有两种操作数：FX5U操作数、FX3兼容操作数。这说明在FX5U中的定位指令，虽然前面指令是同一个，但指令后面的操作数有两种模式，一种是和之前FX3U相同的模式，一种是FX5U特有的格式。

如常用的定位指令DRVI，在FX5U的定位手册中有以下两种操作数模式：



如上图，两者主要区别是指令最后两个操作数不同，对于兼容FX3U格式，最后两个操作数分别是：脉冲输出的编号（Y0-Y3）、输出方向信号软元件。这种指令格式对于脉冲输出的位元件编号是0-3，因此只能对应到主机的前4个轴定位，不能用于主机后扩展的FX5-16ET/ES-H模块。

而FX5U格式对应的后面两个操作数是K1-K12（对应第一到第十二轴，表示哪个输出点输出这个轴对应的高速脉冲）、指令是否正常执行的标志。

因为FX5U除了主机前面的4个点可以用于定位之外，还可以扩展FX5-16ET/ES-H共4个模块（每个模块2个轴），最多到12个轴（K-K12），但扩展的FX5-16ET/ES-H，虽然可以用DRVI等指令，但这几个轴的控制，不能使用FX3U兼容格式，模块对应的轴只能用FX5U格式。





按照FX5U的操作数格式，指令中对应的轴只是指定了编号K1-K12，其中K1-K3对应到主机4个轴，对应的是Y0、Y1、Y2、Y3几个点，但K4-K12（5-12轴），对应的Y点是FX5-16ET/ES-H，这几个轴的Y点根据主机点数，以及主机后面扩展的输入输出模块型号不同，对应的Y编号是不一样的。这时对应的具体Y编号，可以通过编程软件中的定位参数设置。





对于其它定位指令，FX3U兼容模式，也都是只支持CPU模块，不支持FX5-16ET/ES-H模块。

      FX5U除了之前FX3U支持的定位指令外，另外还支持多个表格运行指令DRVTBL、同时开始4轴表格定位指令DRVMUL。其中通过DRVMUL可以实现主机对应的轴简易直线插补功能。

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