[三菱] FANUC 机器人与三菱Q系列PLC CC-LINK总线通信实例

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查看35474 | 回复0 | 2024-3-30 15:07:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
FANUC 机器人与三菱Q系列PLC通信实例

今天给大家分享的是FANUC 机器人与三菱Q系列PLC采用CC-LINK 通讯方式的实例教程 。





项目用到硬件与软件





三菱PLC





CC-LINK板卡





添硬件连接











PLC通讯模块设置

1.本实例中通讯速度是 10Mbps,所以 PLC 上 CC-LINK 模块上 MODE 拨 码拨到 4伺服







机器人端设置

1、按菜单键——第 6 项设置——选择 CC-LINK,进入。

(1)站号码:开始的 STATION NO. 这里 PLC 是主站,CC-LINK 网上 PLC 没有其他 CC-LINK 站,只挂了一个机器人,所以这里开始站点可 以设置为 1。

(2)占有站数量:这里设置的是 4,代表占有 4 个站点,一个站 32 点 IO 点数,所以这里 IO 有 128 点。

(3)波特率:CC-LINK 的通讯速,有156Kbps,625Kbps率,2.5Mbps,5Mbps,10Mbps。这里使用是10Mbps。

(4)AO 号码:分配模拟量输出的数量,这里设置的 16 表示模拟 量输出有 16 个端口有效。

(5)暂存器号码:同样设备暂存器使用数量这里使用暂存器, 所以设置为 0

(6)暂存器开始索引:暂存器起始位置。注:模拟量端口+暂存器数量不能超过 16 个。

(7)AI 号码:分配模拟量输入的端口数量,这里设置 16 表示模拟 量输入有 16 个端口有效。









IO配置

按菜单——第 5 项输入输出设置——数字量——进入;

CC-LINK 对应的机架号为 92,插槽为插在控制柜上插槽号,这里插槽为 1,30IA mate 控制柜最多可以插 2 快 CC-link 板,开始点为 IO 的起始点。4 站对应IO 为 128 点,所以这里 DI/DO 可以从 121—248 刚好128 点。

机器人数字量输出


机器人数字量输入





PLC端配置

1、打开三菱编程软件 GX Works2,新建一个工程(注意:CPU 类型要选对)

2、配置PLC 参数:组建 PLC 模块,本实例中只用到了 CPU*1,CC-link模块*1,输入输出模块*1,所以配置如图所示)注:CC-link 使用了 4 个站,所以点数设置 128 点,这里用输入输出模块为QH42P,有 32 入 32 出

3、配置完后,检查一下,确认配置无误,点击设置结束





配置CC-LINK

选择网络参数——CC-LINK——进入,本实例配置如下图

模块数:CC-link 模块的数量,本例中只用了一块模块,所以为 1。起始IO 号:设置 CC-link 模块在PLC 中的起始IO 地址,CPU 为每块CC-link 模块的输入和输出分配 32 个地址,此地址和模块的安装位置有关,本例中设置的为 0000。

类别:设置主站还是本地站,这里设置为主站





模式设置

模式设置:两种模式可以选择,远程网络模式(远程网络 V1.0 模式和远程网络V2.0 模式)和远程IO 模式,这里使用的是远程网络模式Ver.1



从上表可以看出,远程网络模式可适用于所有的站,而远程 IO 模式只适用于从站是远程IO 站的情况下。如从站是远程 IO 模式,使用远程 IO 模式比使用远程网络模式的链接扫描时间更快。而远程网络模式V1.0 和远程网络模式V2.0,对于QJ61BT11 来说是v1.0 模式, 对于QJ61BT11N 来说是V2.0 模式。总链接台数:链接从站的物理数目,而不是站号数。本实例中只使用了一个从站(机器人CC-LINK 模块),所以总链接台数为 1。远程输入(RX)刷新软元件:远程输入 RX 缓冲区(BFM)的首地址。远程输出(RY)刷新软元件:远程输出 RY 缓冲区(BFM)的首地址。远程寄存器(RWr)刷新软元件:远程读寄存器 RWr 缓冲区(BFM) 的首地址。远程寄存器(RWw)刷新软元件:远程写寄存器 RWw 缓冲区(BFM) 的首地址特殊继电器(SB)刷新软元件:特殊继电器 SB 缓冲区(BFM) 的首地址。特殊寄存器(SW)刷新软元件:特殊寄存器SW 缓冲区(BFM) 的首地址。再送次数:通讯失败后的重试次数。CPU DOWN 指定:指定 CPU 发生故障时的通讯状态(停止或继续)。扫描模式指定:指定通讯时的扫描模式。处理信号和扫描信号同时进行时是同步模式,反之为异步模式。


本例中选择远程设备站,占有站数为 4 站。至此,设置完成,点击检查无错误,结束设置——结束设置,写入PLC。
以上就是FANUC 机器人CC-LINK配置


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