FANUC 机器人与三菱Q系列PLC CC-LINK总线通信实例

FANUC 机器人与三菱Q系列PLC通信实例

今天给大家分享的是FANUC 机器人与三菱Q系列PLC采用CC-LINK 通讯方式的实例教程 。





项目用到硬件与软件





三菱PLC





CC-LINK板卡





添硬件连接











PLC通讯模块设置

1.本实例中通讯速度是 10Mbps，所以 PLC 上 CC-LINK 模块上 MODE 拨 码拨到 4伺服







机器人端设置

1、按菜单键——第 6 项设置——选择 CC-LINK，进入。

（1）站号码：开始的 STATION NO. 这里 PLC 是主站，CC-LINK 网上 PLC 没有其他 CC-LINK 站，只挂了一个机器人，所以这里开始站点可 以设置为 1。

（2）占有站数量：这里设置的是 4，代表占有 4 个站点，一个站 32 点 IO 点数，所以这里 IO 有 128 点。

（3）波特率：CC-LINK 的通讯速，有156Kbps，625Kbps率，2.5Mbps，5Mbps，10Mbps。这里使用是10Mbps。

（4）AO 号码：分配模拟量输出的数量，这里设置的 16 表示模拟 量输出有 16 个端口有效。

（5）暂存器号码：同样设备暂存器使用数量这里使用暂存器， 所以设置为 0

（6）暂存器开始索引：暂存器起始位置。注：模拟量端口+暂存器数量不能超过 16 个。

（7）AI 号码：分配模拟量输入的端口数量，这里设置 16 表示模拟 量输入有 16 个端口有效。









IO配置

按菜单——第 5 项输入输出设置——数字量——进入；

CC-LINK 对应的机架号为 92，插槽为插在控制柜上插槽号，这里插槽为 1，30IA mate 控制柜最多可以插 2 快 CC-link 板，开始点为 IO 的起始点。4 站对应IO 为 128 点，所以这里 DI/DO 可以从 121—248 刚好128 点。

机器人数字量输出


机器人数字量输入





PLC端配置

1、打开三菱编程软件 GX Works2，新建一个工程（注意：CPU 类型要选对）

2、配置PLC 参数：组建 PLC 模块，本实例中只用到了 CPU*1，CC-link模块*1，输入输出模块*1，所以配置如图所示）注：CC-link 使用了 4 个站，所以点数设置 128 点，这里用输入输出模块为QH42P，有 32 入 32 出

3、配置完后，检查一下，确认配置无误，点击设置结束





配置CC-LINK

选择网络参数——CC-LINK——进入，本实例配置如下图

模块数：CC-link 模块的数量，本例中只用了一块模块，所以为 1。起始IO 号：设置 CC-link 模块在PLC 中的起始IO 地址，CPU 为每块CC-link 模块的输入和输出分配 32 个地址，此地址和模块的安装位置有关，本例中设置的为 0000。

类别：设置主站还是本地站，这里设置为主站





模式设置

模式设置：两种模式可以选择，远程网络模式（远程网络 V1.0 模式和远程网络V2.0 模式）和远程IO 模式，这里使用的是远程网络模式Ver.1



从上表可以看出，远程网络模式可适用于所有的站，而远程 IO 模式只适用于从站是远程IO 站的情况下。如从站是远程 IO 模式，使用远程 IO 模式比使用远程网络模式的链接扫描时间更快。而远程网络模式V1.0 和远程网络模式V2.0，对于QJ61BT11 来说是v1.0 模式， 对于QJ61BT11N 来说是V2.0 模式。总链接台数：链接从站的物理数目，而不是站号数。本实例中只使用了一个从站（机器人CC-LINK 模块），所以总链接台数为 1。远程输入（RX）刷新软元件：远程输入 RX 缓冲区（BFM）的首地址。远程输出（RY）刷新软元件：远程输出 RY 缓冲区（BFM）的首地址。远程寄存器（RWr)刷新软元件：远程读寄存器 RWr 缓冲区（BFM） 的首地址。远程寄存器（RWw)刷新软元件：远程写寄存器 RWw 缓冲区（BFM） 的首地址特殊继电器（SB）刷新软元件：特殊继电器 SB 缓冲区（BFM） 的首地址。特殊寄存器（SW）刷新软元件：特殊寄存器SW 缓冲区（BFM） 的首地址。再送次数：通讯失败后的重试次数。CPU DOWN 指定：指定 CPU 发生故障时的通讯状态（停止或继续）。扫描模式指定：指定通讯时的扫描模式。处理信号和扫描信号同时进行时是同步模式，反之为异步模式。


本例中选择远程设备站，占有站数为 4 站。至此，设置完成，点击检查无错误，结束设置——结束设置，写入PLC。
以上就是FANUC 机器人CC-LINK配置


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