Fred说ABB系列篇--ABB机器人+三菱PLC

先把昨天的文章翻出来给你们看一下，Fred说ABB系列篇--cclink通讯，然后才开始今天的这篇文章！也算是一个交代，做个完整的交接。









ABB机器人连接三菱PLC



主要用来实现的是：ABB机器人的Profinet IO Ctroller转到三菱PLC的CC-LinkSlave



功能网络拓扑图



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使用sycon.net软件配置网关参数




注意使用对应的软件（版本不一样，可能略有区别）将NT50-XX-XX（根据你自己采购的型号），拖入中间总线上，在settings中选择X2和X3的协议类型，将firmware下载到网关中。






02

配置CC-LINK参数





右键点击网关配置菜单，选择其中的cclink选项，配置cclink的通讯参数（注意设置其中的波特率、版本、站点数等关键信息）









03

配置Profinet网络及参数




将ABB机器人控制器的GSD文件（GSDML-V2.33-ABB-Robotics-Robot-Device-20180814.xml）导入.（伴随系统版本的升级，有可能GSD文件也稍有变化，注意变通。）







将ABB机器人控制器加入到Profinet网络中，并注意配置参数. 特别注意关注控制器通讯参数的设定。









右键点击网关配置菜单，选择其中的profient选项，配置profinet参数（特别注意站点地址的配置，否则通讯不上。）








04

地址的映射关系





特别注意：地址映射（将之前两者的通讯网络地址对应上，将ABB机器人控制器数据对应到远程寄存器上。）




















三菱PLC系统中的网络配置

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配置PLC和网关的参数保持一致







在CC-Link数据映射时需要注意，你既可以把Profient通讯数据映射到三菱PLC的远程I/O（RX,RY）区，也可以映射到三菱PLC的远程寄存器（RWw）区。（就看你哪一个熟悉了）

参考下面的设置，CC-Link版本为1，占用4个内存栈，扩展周期设置为1倍，此时NT50的CC-Link通讯侧数据通讯量一共48个字节，前128个位（即16个字节）与三菱PLC的远程I/O(RX，RY)区对应，后16个字（即32个字节）与三菱PLC的远程寄存器(RWw)区对应。因此，如果想把Profient的数据映射至三菱PLC的远程寄存器区，就要从CC-Link通讯的第17个字节开始映射。









配置 ABB 机器人通讯参数

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配置机器人通讯




配置ABB机器人的Profient站点名称：robotbasicio，通讯口选择LAN3。






02

配置机器人的输入输出






以上为我在项目上的一些经验，当然比较有局限性，参考了一些资料，希望对你有帮助！当然，你在配置的时候说，我按照你一步一步的做的还是有些问题，不妨碍，没事的，本来配置这些都是自己摸索的，我的文章只是给你参考，我不是你老师也没有收你一份费用，我只能说我当时是OK的，你自己没有配对，你可以电话我，我们可以交流，但是不要说我的不对，OK吧！