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最近在使用三菱机器人编程时，发现了一个特别好用的指令Def Plt 1,p1,p2,p3,,5,4,1可以实现托盘的放料和取料，从而联想到PLC好像没有相应的指令来实现托盘的放料和取料，基于此开发背景，联想到FX5UPLC的FB开发，同样指定3个点、列数和行数，就可以算出托盘的每个位置，使用起来很方便，本次开发最大托盘量为20×20的托盘，下面介绍下具体的细节。
1，料盘5×5 列间距5MM 行间距10MM
2,数学模型（已知P1、P2、P3坐标 行数R和列数C，求坐标）
①C=5 R=5
②列间距△X=(P2.X-P1.X)/(C-1)=5 (30-10)/4=5
③行间距△Y=(P3.Y-P1.Y)/(R-1)=10 (50-10)/4=10
④举例说明;以P1为基准点，P1不参与计算，算出后面的坐标位置，现定义坐标（20，20）为P07.计算P07的坐标。
⑤计算如下：
商数=7/C=1
余数=7%C=2
P07.X=P1.X+△X*余数
P07.X=10+5*2=20
P07.Y=P1.Y+△Y*商数
P07.Y=10+10*1=20
以此类推进行FOR循环即可，循环次数为1-24。
3，功能块
3.1功能块截图
3.2输入标签
注1：
FX5U寄存器D的范围为0-7999，锁存地址默认为200-7999
3.3输出标签
4，测试演示
①地址对应：
Pfirst.X=D6000Pfirst.Y=D6002
Pfinally.X=D6096Pfinally.Y=6098
②计数范围说明：
第一行:1-5 ；第二行：6-10；第三行：11-15；
第四行：16-20
第五行：21-25
我公司已有成熟方案，如果客户有相关类似项目，可以联系确定方案，我们提供相关的技术支持。
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