三菱FX5U如何控制伺服精确定位

现在手上有一个三菱PLC fx5u和一台三菱伺服MR-JE-A，以及导程为2mm的导轨，那如何精确控制伺服定位5mm。

设置伺服参数1.1打开三菱伺服配置软件，设置伺服为位置控制模式


位置控制模式

1.2设置位置控制参数


位置控制参数

1.2.1设置脉冲控制方式

FX5U脉冲方式脉冲加方向，在参数中改成相应的设置


脉冲控制方式

1.2.2设置电子齿轮比和每转脉冲数

电子齿轮比和机械中的减速比的概念是相似的，通过设置电子齿轮比可以消除一些因计算除不尽造成的累计误差

在设置取消使用电子齿轮比，直接设置每转脉冲数


每转脉冲数

当前参数的意思是伺服接收到4000个脉冲转一圈，导轨的导程是2MM。所以伺服转一圈的距离是2MM.

如果让伺服定位5mm，那么PLC应该发送5/（2/4000）=10000个脉冲。

2.配置三菱PLC fx5u的参数

2.1打卡三菱编程软件GX WORKS3 ，新建工程，选择FX5U



2.2配置plc参数

在参数-模块参数-高速IO-输出-定位



设置具体的参数

脉冲输出启用，回原点启用，具体参数参照图片设置





3写程序下载程序测试程序

3.1刚才在设置伺服参数中有一项设置，每转脉冲数4000，导轨的导程是2mm，在PLC程序中要降这些参数关联起来


参数关联

3.2伺服JOG定位，在手动JOG时直接调用相对定位即可，脉冲数设置很大


手动

3.3回原点，直接调用指令，设置回原点速度即可


回原点

3.4伺服定距定位控制

当伺服会原点OK后，可以使用绝对定位控制，来测试伺服走设定的距离的定位

指令中的定位完成信号，每次完成会把M150置位，每次定位前把它复位


定距定位

到这一步，PLC精确定位控制伺服就完成了
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