欧姆龙NJ-501控制器与雷赛步进的EtherCAT总线控制

概    述

EtherCAT是目前工业以太网中一种主流的总线通讯协议，相比传统的工业以太网，有着配置简单、实时性强的优点。  NJ系列运动控制器是欧姆龙最新款的运动型PLC，其基于EtherCAT的运动控制功能非常强大，性价比高，越来越广泛的应用于锂电、3C、新能源等复杂多轴控制的场合。

应用特点

EtherCAT总线的应用具有以下几个特点：





调试步骤







举个栗子


下面我们以欧姆龙NJ-501系列运动控制器与雷赛步进电机的EtherCAT控制为例，来简要说明EtherCAT在运动控制当中的配置与程序应用。

步骤1：硬件连接

使用NJ-501控制器与雷赛步进电机相连接，详细操作如下：



说明：



步骤2：将设备描述文件DM3E-556.xml复制到编程环境对应的安装目录OMRONSysmacStudioIODeviceProfilesEsiFilesUserEsiFiles下。

步骤3：编辑程序

打开Sysmac Studio软件，新建工程，选择对应型号的控制器和软件版本

在配置和设置——EtherCAT  主站下添加节点



在运动控制设置当中，点击轴设置，然后右击添加轴，设置轴参数，如图所示：







设置单位换算设置：



设置速度参数



设置回原点方式



步骤4：编程、联机运行

在工具栏的编程下方，选择POU--程序--Program0--Section0，添加程序





程序编写完成之后，就可以在线运行了：

编译程序，然后设置通讯连接，联机、下载程序，

NJ-501系列内置了众多的MC运动控制函数，可用于EtherCAT伺服的原点复归、JOG运行、定位控制，以及插补、同步、电子凸轮等高级运动控制。

触发程序的Enable可以实现对电机的使能操作，触发hms可以触发驱动器的回原点，触发moveabs可以触发驱动器的绝对位置运动。